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機(jī)器有系統(tǒng)集成案例之二
噴涂機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)及與視覺(jué)系統(tǒng)集成的
案例分享
機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用已不局限在汽車(chē)等行業(yè),傳統(tǒng)行業(yè)、小的企業(yè)都在開(kāi)始嘗試應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn),已經(jīng)使用機(jī)器人的企業(yè)獲得了超過(guò)預(yù)期的收益,正準(zhǔn)備增加機(jī)器人投入;觀望的企業(yè)正等待供應(yīng)商做出好的方案,但對(duì)于國(guó)內(nèi)的企業(yè)來(lái)說(shuō),還有絕大部分客戶沒(méi)有完全認(rèn)識(shí)到機(jī)器人應(yīng)用所帶來(lái)的效益。這些是國(guó)內(nèi)企業(yè)當(dāng)下在機(jī)器人應(yīng)用上的真實(shí)寫(xiě)照。一個(gè)行業(yè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可以明顯證明:中國(guó)每萬(wàn)名汽車(chē)產(chǎn)業(yè)工人中所擁有的機(jī)器人臺(tái)數(shù)為156臺(tái),而日本為1584臺(tái),意大利為1215臺(tái),德國(guó)為1176,汽車(chē)行業(yè)如此,其他行業(yè)可想而知,這和世界發(fā)達(dá)水平相比還有很大差距。
機(jī)器人自身的質(zhì)量是隨汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展而得到逐步提高和完善的,目前機(jī)器人的壽命可以達(dá)到5年到10年,可見(jiàn)機(jī)器人的性能是非常穩(wěn)定的。隨著機(jī)器人周邊自動(dòng)化配套技術(shù)的迅猛發(fā)展,機(jī)器人的功能得到了更大的發(fā)揮。目前機(jī)器人正通過(guò)結(jié)合視覺(jué)系統(tǒng)變得越來(lái)越智能,使各種生產(chǎn)流程中使用機(jī)器人均成為可能。涂裝機(jī)器人是機(jī)器人大家族中的一個(gè)分支,在實(shí)際應(yīng)用中普及的很快,主要是因?yàn)闄C(jī)器人的價(jià)格降到了可以接受的水平;在現(xiàn)在的使用中可以找到配套的資源,可以解決使用中出現(xiàn)的問(wèn)題;同時(shí),人們?cè)絹?lái)越重視噴涂環(huán)境對(duì)工人身體的危害。
一、噴涂機(jī)器人具體的優(yōu)點(diǎn)為:
(一)改善產(chǎn)品質(zhì)量
噴涂機(jī)器人會(huì)按照噴涂工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作,噴槍與工件之間總保持著既定的距離、角度,噴漆量永遠(yuǎn)是設(shè)定的,不用擔(dān)心有聚集滴落、有厚度不均。同時(shí),機(jī)器人可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位,這樣噴涂后的產(chǎn)品質(zhì)量是穩(wěn)定的,一致的。
(二)用漆(粉)量大大減少
正由于機(jī)器人噴涂的穩(wěn)定性及一致性,不會(huì)出現(xiàn)過(guò)噴、超范圍噴涂,這樣用漆(粉)量會(huì)比人工噴涂節(jié)約15%-30%.就對(duì)回收粉的污染,機(jī)器人噴涂要比人工噴涂小得多,可提高回收粉的質(zhì)量,減少噴涂不良品。
(三)節(jié)省人工成本支出
涂裝的生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的,但工人要休息、休假、請(qǐng)假以及個(gè)人情緒上的波動(dòng)等,可是機(jī)器人可以始終不知疲憊的工作,只要有工件在生產(chǎn)線上生產(chǎn)。
(四)降低職業(yè)病的危害
噴涂機(jī)器人很大的貢獻(xiàn)之一就是將噴涂工作者從有嚴(yán)重危害的工作環(huán)境、枯燥重復(fù)的工作狀態(tài)中替換出來(lái),這樣既可減少公司在防護(hù)用具上的購(gòu)買(mǎi)支出,還降低了后續(xù)因工作環(huán)境導(dǎo)致工人身體損害的補(bǔ)償成本及法律成本,這一點(diǎn)很重要。
(五)節(jié)省空間及能耗
機(jī)器人本身的靈活性就決定了可以在高密度的生產(chǎn)線或空間內(nèi)安裝,可以有地面、墻壁、導(dǎo)軌、頂棚等多種安裝方式。這樣,噴涂間的面積就會(huì)縮小,節(jié)約了場(chǎng)地成本。噴涂的環(huán)境是需要一定能耗來(lái)維持的,空間縮小了,能耗自然會(huì)減低.
二、我們通過(guò)噴涂機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)集成的案例來(lái)進(jìn)一步了解其自動(dòng)化、智能化的功能:
(一)客戶要求:能對(duì)80多種鈑金件實(shí)現(xiàn)連續(xù)噴涂。
(二)項(xiàng)目簡(jiǎn)述:
噴涂機(jī)器人需對(duì)80多種不同的工件,能提供一致的、高質(zhì)量的噴涂效果,集成視覺(jué)系統(tǒng)的機(jī)器人可以自動(dòng)選擇合適的機(jī)器人程序。如果沒(méi)有對(duì)應(yīng)的程序、機(jī)器人將調(diào)用一個(gè)通用的、安全的噴涂程序。這種彈性系統(tǒng)安裝在2個(gè)可以獨(dú)立操作的噴房里,如果需要,工人可以手動(dòng)補(bǔ)噴,工件穿過(guò)整個(gè)噴房即完成了噴涂工藝。
(三)項(xiàng)目難點(diǎn):
1、使手動(dòng)噴涂80多種不同零件的噴漆過(guò)程實(shí)現(xiàn)連續(xù)自動(dòng)化;
2、機(jī)器人系統(tǒng)集成視覺(jué)系統(tǒng);
3、提供靈活的系統(tǒng):
機(jī)器人在兩個(gè)單獨(dú)的油漆噴房可以獨(dú)立操作,并允許工人手工補(bǔ)漆;
4、提供好的噴涂質(zhì)量,減少油漆的使用和相關(guān)成本
解決方案:
(1)配備2臺(tái)空心手腕的機(jī)器人;
(2) 配備符合安規(guī)要求的控制柜,每個(gè)控制柜包括額外的I/O模塊;
(3)機(jī)器人S軸緊急停止;
(4)視覺(jué)系統(tǒng):二維矩陣驗(yàn)證相機(jī),兩個(gè)攝像頭設(shè)置在不同高度用于識(shí)別確認(rèn)油漆線上工件。每個(gè)系統(tǒng)包括數(shù)字視覺(jué)相機(jī),視覺(jué)電子表格界面及機(jī)器人接口電纜;
(5)穩(wěn)定的追蹤系統(tǒng):允許機(jī)器人模擬運(yùn)動(dòng)中的噴涂線及噴涂部件;
(6)外圍防護(hù)滿足法律法規(guī)要求,包括2.5米高鐵絲網(wǎng)圍欄。
綜上所述,機(jī)器人自身的優(yōu)點(diǎn)再與視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)合,將使機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣,可以做到工人無(wú)法做到的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性,還可以在工人無(wú)法做或不宜做的環(huán)境中游刃有余的工作,機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用如歷史的車(chē)輪一樣不可阻擋,同時(shí)也會(huì)像今天信息革命一樣迅速,噴涂機(jī)器人更是具備這種特質(zhì)。