氣動(dòng)助力機(jī)械手，是氣動(dòng)輔助人力，由人工操縱的機(jī)械手。使用者手動(dòng)操作機(jī)械手臂完成機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作，并通過(guò)操作氣動(dòng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)夾具的夾持，從而進(jìn)行工件的搬運(yùn)，移載，裝配等作業(yè)。氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手操作簡(jiǎn)單方便，靈活性強(qiáng)，適合于現(xiàn)代裝配工業(yè)及加工中心、汽車(chē)裝配等行業(yè)。使用該助力機(jī)械手可以減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)大質(zhì)量工件時(shí)操作輕便和定位準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。

   氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、俯仰機(jī)構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對(duì)機(jī)械手起支撐固定作用，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)立柱實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平面內(nèi)約350度旋轉(zhuǎn)，俯仰機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換，氣缸為機(jī)械手提供平衡助力，額定平衡助力為490N，真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤(pán)，用于吸附工件。

   反饋控制系統(tǒng)硬件包含過(guò)濾器、減壓閥、開(kāi)關(guān)、單向閥、主氣控調(diào)壓閥、氣缸、切換開(kāi)關(guān)、空載氣控調(diào)壓閥、負(fù)載氣控調(diào)壓閥、或門(mén)、動(dòng)力氣管、信號(hào)氣管等。
       反饋控制系統(tǒng)硬件以主氣控調(diào)壓閥和邏輯或門(mén)為控制核心，壓力輸出范圍在0.05~0.6MPa之間。主氣控調(diào)壓閥選用高精度、大溢流的氣控調(diào)壓閥，其精度和溢流特性直接關(guān)系到隨位平衡功能的靈敏性和穩(wěn)定性。邏輯或門(mén)選用啟動(dòng)壓力較小的梭閥，啟動(dòng)壓力為0.01MPa。過(guò)濾器和減壓閥組成氣源處理單元，將廠房氣源處理成0.6MPa的清潔穩(wěn)定氣源。氣缸采用雙作用低摩擦氣缸，氣缸活塞桿輸出力范圍在1200~12000N之間。通過(guò)動(dòng)力氣管將過(guò)濾減壓閥、單向閥、主氣控調(diào)壓閥和氣缸串聯(lián)成一條動(dòng)力系統(tǒng)。通過(guò)信號(hào)氣管將空載氣控信號(hào)、負(fù)載氣控信號(hào)和反饋信號(hào)并聯(lián)成一組信號(hào)系統(tǒng)，通過(guò)或門(mén)連接到主氣控調(diào)節(jié)閥輸入端口。