江蘇昱博自動化設(shè)備有限公司
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助力機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
助力機(jī)械手,又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動移載機(jī)(以上說法并不專業(yè)但國內(nèi)已經(jīng)流行),是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理,使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉,就可在空間內(nèi)平衡移動定位。重物在提升或下降時(shí)形成浮動狀態(tài),靠氣路保證零操作力(實(shí)際情況因?yàn)榧庸すに嚰霸O(shè)計(jì)成本控制,操作力以小于3kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)),操作力受工件重量影響。無需熟練的點(diǎn)動操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
具體到助力機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì),由于氣壓缸實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動,它既是關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu),又是動力元件,故不需要中間傳動機(jī)構(gòu),這既簡化了結(jié)構(gòu),同時(shí)又提高了精度。而助力機(jī)械手腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動,必須采用傳動機(jī)構(gòu)來減速和增大扭矩。
經(jīng)分析比較,選擇圓柱齒輪傳動,為了保證比較高的精度,盡量減小因齒輪傳動造成的誤差;同時(shí)大大增大扭矩,較大程度上降低電機(jī)轉(zhuǎn)速,以使機(jī)械手的運(yùn)動平穩(wěn),動態(tài)性能好。