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助力機(jī)械手的形式有很多,氣動助力機(jī)械手作為助力機(jī)械手的一種,可進(jìn)行大量往復(fù)單調(diào)的運動即實現(xiàn)高精度定位的工作旦。大部分助力機(jī)械手都會用到平行四連桿,平行四連桿機(jī)構(gòu)在機(jī)械手中,不但起到支撐臂的作用,而且還起比例放大的作用,廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)各部門、各行業(yè)之中,是經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級和高質(zhì)量發(fā)展的有效舉措。
氣動平衡助力機(jī)械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、擺動關(guān)節(jié)、俯仰機(jī)構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成,如圖1所示。固定立柱對機(jī)械手起支撐固定作用,旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動旋轉(zhuǎn)立柱實現(xiàn)機(jī)械手在水平面內(nèi)約360度旋轉(zhuǎn),俯仰機(jī)構(gòu)實現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換,氣缸為助力機(jī)械手提供平衡助力,真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤,用于吸附工件。
助力機(jī)械手要完成1個工作循環(huán),需要10個基本動作,即:
1、當(dāng)工作臺上有物品時,助力機(jī)械手下降;
2、助力機(jī)械手前伸;
3、助力機(jī)械手臂夾緊物品;
4、助力機(jī)械手夾緊物品上升;
5、助力機(jī)械手夾緊物品右旋0--360度;
6、助力機(jī)械手夾緊物品下降;
7、在最低位時松開物品;
8、助力機(jī)械手橫臂后移;
9、助力機(jī)械手上升;
10、助力機(jī)械手左旋0--180度,回到原位。