助力機械手，又稱為氣動平衡機械手、氣動平衡吊、平衡器、平衡助力器、手動移載機，是利用氣平衡和白動調(diào)節(jié)原理制成的設(shè)備，由主機和夾具組成。它能自動地平衡工件的質(zhì)量，準(zhǔn)確地保持安裝所需要的姿態(tài)，協(xié)助人輕松、快速地完成重復(fù)、繁重的抓取、搬移和安裝任務(wù)，其應(yīng)用可大大降低勞動強度，提高生產(chǎn)效率，降低事故發(fā)生率。

   因此結(jié)合實際情況，充分發(fā)揮助力機械手的上述特點，在企業(yè)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整中，應(yīng)用助力機械手，在很大程度上能推動企業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

   助力機械手的運動仿真，主要目標(biāo)即分析助力機械手的工作原理。由于助力機械手中的內(nèi)部結(jié)構(gòu)對于助力機械手本身的工作原理以及工作行為并不會造成較大影響，因此在實際的仿真分析過程中，可將其簡化成為零件進行表示。建模主要表現(xiàn)為助力機械手從具體的生產(chǎn)線上抓取工件，并將工件放置在箱子中。箱子有n個自由度和機械手進行配合，幫助每一個工件均能夠被放置在合適的位置。
       同時由于助力機械手的虛擬樣機是一個一體化的模型，而這一模型需要使用力傳遞的方式來進行運轉(zhuǎn)，因而需要盡可能的減少零件上驅(qū)動力數(shù)量。若可保證到模擬相關(guān)條件，可盡量將驅(qū)動力限制為每個部分1個。在此過程中，可通過設(shè)置接合命令的方式，下達運動副的驅(qū)動力具體數(shù)值，從而達到最佳的仿真條件。在仿真時，工件通過生產(chǎn)線流出，通過助力機械手的抓取動作，將工件拿下，轉(zhuǎn)入到自由移動的箱子中。