助力機(jī)械手是由平衡裝置、氣動(dòng)系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和操作系統(tǒng)組成。操作系統(tǒng)由夾具，操作手柄和操作氣路組成，它將工件夾緊，是機(jī)械手的手臂。它的復(fù)雜程度決定了助力機(jī)械手的復(fù)雜程度；它的人性化程度決定了機(jī)械手的成敗。安全系統(tǒng)由多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的剎車，限位，安全氣路及外保護(hù)組成，它使機(jī)械手安全可靠。平衡裝置是機(jī)械手的主體，是實(shí)現(xiàn)力平衡的主要機(jī)構(gòu)。它由氣動(dòng)系統(tǒng)由平衡氣路，負(fù)載負(fù)荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路，操作氣路和安全氣路組成。是實(shí)現(xiàn)力平衡的主要?jiǎng)恿υ?。平衡氣路用于平衡夾具和硅料.的重量，負(fù)載負(fù)荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路使機(jī)械手在有載，無載狀態(tài)下均可實(shí)現(xiàn)平衡。操作者始終處于輕松的工作狀態(tài)，它是機(jī)械手的靈魂。

   助力機(jī)械手食鹽平臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)旨在實(shí)現(xiàn)操作者將要進(jìn)行物料搬運(yùn)時(shí)，能夠平穩(wěn)的啟動(dòng)與停止；操作者進(jìn)行物料搬運(yùn)的動(dòng)作時(shí)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定安全，且可在水平運(yùn)動(dòng)同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)。

   1、助力機(jī)械手參數(shù)優(yōu)化實(shí)驗(yàn)。將助力機(jī)械手的輸入信號(hào)給定為具體的調(diào)節(jié)信號(hào)。即在給定輸入的情況下，通過調(diào)節(jié)控制器參數(shù)來觀察助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)狀況。通過對(duì)實(shí)現(xiàn)結(jié)果的分析，判斷控制器是否適用于助力機(jī)械手的控制系統(tǒng)的半物理實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中得到的控制參數(shù)，將作為當(dāng)輸入信號(hào)并非是給定的情況下，助力機(jī)械手的控制實(shí)驗(yàn)的控制參數(shù)的參考值。

   2、助力機(jī)械手速度控制實(shí)驗(yàn)。將為物料運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)作為助力機(jī)械手的控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度信號(hào)作為反饋信號(hào)的控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)中的輸入速度，由角度傳感器和升降傳感器進(jìn)行采集。反饋信號(hào)由電機(jī)上的編碼器采集得到。采集的信號(hào)經(jīng)數(shù)據(jù)接口板進(jìn)入上位機(jī)，在經(jīng)過計(jì)算與轉(zhuǎn)換輸入控制系統(tǒng)。通過調(diào)節(jié)速度控制器參數(shù)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)操作者的運(yùn)動(dòng)意向。本實(shí)驗(yàn)要求經(jīng)控制后的系統(tǒng)能夠達(dá)到一定的快速性和準(zhǔn)確性。能夠穩(wěn)定和快速地實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)與停止動(dòng)作。