江蘇昱博自動化設(shè)備有限公司
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隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,更多的投資注入制造業(yè),對制造工業(yè)的自動化程度要求不斷提高。在人力需求密集的工位,要求逐步由半自動或自動化的單元設(shè)備輔助或代替原先提高。在人力需求密集的工位,要求逐步由半自動或自動化的單元設(shè)備輔助或代替原先人力工作,從而減輕工人的勞動強度并改善工人的勞動環(huán)境。
于是,助力機械手就受到相關(guān)產(chǎn)業(yè)的高度重視。助力機械手利用力平衡原理,能夠在使操作者對重物進行運動時,完成的物料的移動與定位,并且能夠?qū)崿F(xiàn)對重物在提升和下降動作。無需復(fù)雜操作和較大的操作力,操作者就能利用給重物施加運動趨勢,完成對將重物放到工作空間內(nèi)的任意位置的操作。
助力機械手的控制方式,主要包括助力機械手跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的速度控制方式和位置控制方式。對測量運動趨勢的傳感器模型的建立和驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立,是進行助力機械手控制系統(tǒng)仿真模型建立的前提。其中助力機械手的控制系統(tǒng)的控制對象是助力機械手解耦后的動力學(xué)模型。
助力機械手仿真速度信號調(diào)節(jié)的原理是將操作人員對物料搬運時物料的速度信號作為控制系統(tǒng)輸入信號,該方向上的助力機械手機構(gòu)的運動速度信號為反饋速度信號,通過速度控制器對電機模型的輸入電壓進行控制,實現(xiàn)助力機械手該方向上的速度控制。其中,輸入速度信號由角度傳感器或是升降傳感器采集與處理后得到。反饋信號由助力機械手動力學(xué)模型中讀出。
由于助力機械手角度傳感器和升降傳感器的采集數(shù)據(jù)類型與原理均不同,而跟隨系統(tǒng)兩個方向原理相同,當(dāng)助力機械手的水平方向運動趨勢運動趨勢作用于重物時,在鋼絲繩沿繩方向和豎直方向產(chǎn)生夾角,為角度傳感器測量值。豎直方向上的運動趨勢作用于升降傳感器,使得電位計的電壓值變化,明確了助力機械手速度控制方式,利用Matlab/Simulink工具包進行了系統(tǒng)的控制仿真建模、仿真模型和子系統(tǒng)動力學(xué)仿真模型