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腰部單回轉(zhuǎn)助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)

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腰部單回轉(zhuǎn)助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)

發(fā)布日期:2023-08-23 作者:江蘇昱博自動(dòng)化設(shè)備有限公司 點(diǎn)擊:

助力機(jī)械手.jpg

   助力機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè),常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。助力機(jī)械手?jǐn)U大了人的手足和大腦功能,它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作;代替人完成繁重、單調(diào)的重復(fù)勞動(dòng),提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前助力機(jī)械手已在各行各業(yè)中得到普遍應(yīng)用。助力機(jī)械手與數(shù)控加工中心,自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS ),實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展,功能和性能的不斷改善和提高,助力機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。

 助力機(jī)械手.jpg

   助力機(jī)械手,它的腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是一種單回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。有的助力機(jī)械手不是單回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而是復(fù)合式的運(yùn)動(dòng)。


   回轉(zhuǎn)缸又稱擺動(dòng)缸。應(yīng)用回轉(zhuǎn)油缸要比齒輪齒條帶動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)簡單,輕巧美觀。但是,由于回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體之間配合精度要求較高,加工比較困難,如果精度達(dá)不到要求,就會(huì)造成嚴(yán)重泄漏,影響正常運(yùn)轉(zhuǎn),必須嚴(yán)加密封。 

   直線缸回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)齒輪齒條結(jié)構(gòu)是通過齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng),帶動(dòng)齒輪回轉(zhuǎn),其驅(qū)動(dòng)源可以是液壓或氣壓驅(qū)動(dòng)。
此外,腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)形式還可以通過電機(jī)減速機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn),目前的趨勢(shì)是用電機(jī)來驅(qū)動(dòng)要不的回轉(zhuǎn)。因?yàn)殡妱?dòng)方式控制的精度能夠很高,而且結(jié)構(gòu)緊湊,不用設(shè)計(jì)另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件??紤]到腰座是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),對(duì)機(jī)械手的最終精度影響大,故采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

   一般電機(jī)都不能直接驅(qū)動(dòng),考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求,采用大傳動(dòng)比的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。因?yàn)辇X輪傳動(dòng)存在著齒側(cè)間隙,影響傳動(dòng)精度,故采用一級(jí)齒輪傳動(dòng),同時(shí)為了減小機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu),齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料,高精度加工制造,盡量減小因齒輪傳動(dòng)造成的誤差。

 


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