助力機(jī)械手的形式有很多，氣動(dòng)助力機(jī)械手作為助力機(jī)械手的一種，可進(jìn)行大量往復(fù)單調(diào)的運(yùn)動(dòng)即實(shí)現(xiàn)高精度定位的工作旦。大部分助力機(jī)械手都會(huì)用到平行四連桿，平行四連桿機(jī)構(gòu)在機(jī)械手中，不但起到支撐臂的作用，而且還起比例放大的作用。
        氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、俯仰機(jī)構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成，如圖1所示。固定立柱對(duì)機(jī)械手起支撐固定作用，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)立柱實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平面內(nèi)約360度旋轉(zhuǎn)，俯仰機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換，氣缸為助力機(jī)械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤，用于吸附工件。
        助力機(jī)械手根據(jù)負(fù)載端等效力臂的長(zhǎng)短，存在最長(zhǎng)等效力臂和最短等效力臂。對(duì)助力機(jī)械手進(jìn)行平衡調(diào)校時(shí)，不論空載平衡調(diào)校還是負(fù)載平衡調(diào)校，助力助力機(jī)械手都需處于最短等效力臂位置狀態(tài)?？蛰d時(shí)，通過(guò)空載氣控調(diào)壓閥調(diào)制信號(hào)氣壓，使得氣缸端與負(fù)載端（不帶重物）處于受力平衡狀態(tài)

   助力機(jī)械手在最短等效力臂處進(jìn)行平衡調(diào)校時(shí)的平衡信號(hào)氣壓，是助力機(jī)械手負(fù)載端臂在所有可能位置中能實(shí)現(xiàn)平衡的最小氣壓，負(fù)載端臂在其他任何位置的反饋氣壓方都比此基準(zhǔn)信號(hào)氣壓大。