助力機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)助力機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它的特點(diǎn)是可通過變成來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。助力機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種壞境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)警前景。
       助力機(jī)械手在設(shè)計(jì)時(shí)，首先要考慮工藝要素，即車身工藝與助力機(jī)械手之間的相互要求。我們以汽車側(cè)圍外板、總成焊接為例，簡(jiǎn)要介紹其工藝要素。
       側(cè)圍外板助力機(jī)械手軌道鋪設(shè)。按照工藝操作要求，助力機(jī)械臂的上線方向總是垂直于拼臺(tái)方向的，所以工藝方面需要預(yù)留助力臂軌道的安裝空間。助力助力機(jī)械手升降的高度行程不夠，即抓取外板工件后，操作夾具最低點(diǎn)過不了拼臺(tái)夾具打開的最高點(diǎn)。
       1、原因分析：產(chǎn)生以上問題的原因，主要從以下幾點(diǎn)進(jìn)行分析：
        （1）承包商的責(zé)任。在設(shè)計(jì)、制造、安裝等階段，未與業(yè)主方面進(jìn)行及時(shí)、持續(xù)的交流。承包方應(yīng)在設(shè)計(jì)前，根據(jù)助力機(jī)械手的選型，對(duì)助力助力機(jī)械手的高度行程與業(yè)主方面進(jìn)行重要交流，考慮到工裝夾具的調(diào)整性，有條件的話，可以去業(yè)主方面進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量和結(jié)合工件進(jìn)行驗(yàn)證，以保證安裝中不會(huì)出現(xiàn)行程不夠的情況，從而減少現(xiàn)場(chǎng)返工的情況。
        （2）業(yè)主方面的責(zé)任。未及時(shí)跟蹤、驗(yàn)證并通報(bào)設(shè)備行程。因?yàn)楫a(chǎn)品的不斷更改，可能會(huì)影響到相應(yīng)拼臺(tái)夾具的變化。因此，業(yè)主方必須充分意識(shí)到夾具變化帶來(lái)的影響，特別是助力助力機(jī)械手安裝工位，需及時(shí)與供應(yīng)商取得聯(lián)系，保證設(shè)備行程符合使用要求。
       2、解決措施：對(duì)于出現(xiàn)以上行程不夠的情況，結(jié)合此項(xiàng)目，我們主要有以下幾種解決措施：
        （1）通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整吊架件結(jié)構(gòu)和氣缸行程來(lái)解決。例如，在保證助力機(jī)械手夾具能夠抓取工件的情況下，更改側(cè)圍外板吊架結(jié)構(gòu)，從而間接提高吊架的高度，以實(shí)現(xiàn)解決行程不夠的情況。
        （2）通過調(diào)整助力機(jī)械手平衡臂行程來(lái)解決。對(duì)于助力機(jī)械手的最低位操作高度，供應(yīng)商在詳細(xì)設(shè)計(jì)時(shí)候，必須要熟悉了解業(yè)主方的詳細(xì)工藝動(dòng)作，即拼臺(tái)高度、鋼結(jié)構(gòu)高度以及踏臺(tái)高度，以便確定準(zhǔn)確的設(shè)備行程。