助力機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技生產設備，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。助力機械手作業(yè)的準確性和在各種壞境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)警前景。

  機架和運動驅動機構是工業(yè)助力機械手的基本部件，不可或缺。助力機械手執(zhí)行機構的所有部件(包括移動臺車、擺動操作臂、手爪、行走機構等)和驅動系統(tǒng)(交流伺服電機、減速器)安裝在工業(yè)助力機械手的機架上，在一定程度上，機架起到了承載和連接的作用。
       我們將助力機械手的基座分為固定基座和行走基座。一般來說，大多數(shù)工業(yè)助力機械手的底座是固定的。然而，隨著經濟的發(fā)展和科學技術的不斷創(chuàng)新，越來越多的人開始關注移動助力機械手和自動行走助力機械手的應用和研究。
       大多數(shù)助力機械手運動傳動機構都采用螺桿的傳動方式，可以用來傳遞運動或能量。用于傳遞能量的場合，如螺旋壓力機、千斤頂?shù)?。，螺桿在這種擺移助力機械手的設計中主要用于傳遞運動，交流伺服電機與螺桿相連，將交流伺服電機的旋轉運動轉化為助力機械手的直線運動。
       一般絲杠分為普通絲杠(滑動摩擦)和滾珠絲杠(滾動摩擦)兩種。普通螺桿生產成本相對較低，易于加工，但運動過程中摩擦阻力大，傳動效率不高。
       滾珠絲杠的結構更復雜，成本也更高。但由于滾珠絲杠在運動中產生的摩擦屬于滾動摩擦，摩擦阻力小，傳動效率高，運動穩(wěn)定性好，不易產生振動或噪音，靈活性高。另外，在安裝滾珠絲杠時，可以通過施加一定的預緊力來消除絲杠與螺母之間的間隙，從而提高機構的運動傳遞剛度；而且滾珠絲杠具有較高的運動進給精度和定位精度，運動同步性較好，潤滑簡單，使用壽命長；因此，滾珠絲杠運動傳動機構多用于工業(yè)機器人的生產領域，以傳遞所需的運動。
       助力機械手的任何一個部分都是極其重要的，框架結構和運動傳動機構對助力機械手的整個運動過程都是極其重要的，所以設計要考慮到與整個生產過程的適應和協(xié)調。