隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，更多的投資注入制造業(yè)，對(duì)制造工業(yè)的自動(dòng)化程度要求不斷提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自動(dòng)或自動(dòng)化的單元設(shè)備輔助或代替原先提高。在人力需求密集的工位，要求逐步由半自動(dòng)或自動(dòng)化的單元設(shè)備輔助或代替原先人力工作，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度并改善工人的勞動(dòng)環(huán)境。

   于是，助力機(jī)械手就受到相關(guān)產(chǎn)業(yè)的高度重視。助力機(jī)械手利用力平衡原理，能夠在使操作者對(duì)重物進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，完成的物料的移動(dòng)與定位，并且能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)重物在提升和下降動(dòng)作。無(wú)需復(fù)雜操作和較大的操作力，操作者就能利用給重物施加運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，完成對(duì)將重物放到工作空間內(nèi)的任意位置的操作。

   助力機(jī)械手的控制方式，主要包括助力機(jī)械手跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的速度控制方式和位置控制方式。對(duì)測(cè)量運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的傳感器模型的建立和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立，是進(jìn)行助力機(jī)械手控制系統(tǒng)仿真模型建立的前提。其中助力機(jī)械手的控制系統(tǒng)的控制對(duì)象是助力機(jī)械手解耦后的動(dòng)力學(xué)模型。

   助力機(jī)械手仿真速度信號(hào)調(diào)節(jié)的原理是將操作人員對(duì)物料搬運(yùn)時(shí)物料的速度信號(hào)作為控制系統(tǒng)輸入信號(hào)，該方向上的助力機(jī)械手機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)為反饋速度信號(hào)，通過(guò)速度控制器對(duì)電機(jī)模型的輸入電壓進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)助力機(jī)械手該方向上的速度控制。其中，輸入速度信號(hào)由角度傳感器或是升降傳感器采集與處理后得到。反饋信號(hào)由助力機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型中讀出。
       由于助力機(jī)械手角度傳感器和升降傳感器的采集數(shù)據(jù)類型與原理均不同，而跟隨系統(tǒng)兩個(gè)方向原理相同，當(dāng)助力機(jī)械手的水平方向運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)作用于重物時(shí)，在鋼絲繩沿繩方向和豎直方向產(chǎn)生夾角，為角度傳感器測(cè)量值。豎直方向上的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)作用于升降傳感器，使得電位計(jì)的電壓值變化，明確了助力機(jī)械手速度控制方式，利用Matlab/Simulink工具包進(jìn)行了系統(tǒng)的控制仿真建模、仿真模型和子系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真模型