助力機(jī)械手不僅需要具備各項(xiàng)裝置的性能，還應(yīng)具有相當(dāng)?shù)淖R(shí)別能力，如視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)的能力等。如要具有判斷、思考能力，則還需要配備各種傳感裝置。對(duì)于復(fù)雜的作業(yè)則需要配備計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行控制。

   1、助力機(jī)械手平衡控制方式

   （1）系統(tǒng)采用兩檔（低負(fù)載和高負(fù)載）“預(yù)設(shè)平衡”的平衡控制方式，以方便縱梁移載夾具的壓裝工作；
        （2）低負(fù)載：系統(tǒng)帶重量較輕的工件、即夾具抓取重量較輕的工件的負(fù)載狀態(tài)；
        （3）高負(fù)載：系統(tǒng)帶重量較重的工件、即夾具抓取重量較重的工件的負(fù)載狀態(tài)。
        2、平衡調(diào)節(jié)方法
        助力機(jī)械手空載、低負(fù)載和高負(fù)載均可無(wú)級(jí)調(diào)整。具體調(diào)節(jié)方法如下：當(dāng)系統(tǒng)空載/帶載時(shí)，旋轉(zhuǎn)平衡設(shè)定旋鈕，使夾具能“懸浮”于空中，即拉動(dòng)其向上/向下的操作力相當(dāng)，則表示平衡調(diào)節(jié)到位。
        3、平衡切換
        （1）“空載”與“低負(fù)載”之間采用手動(dòng)切換。當(dāng)系統(tǒng)夾取工件后，機(jī)控閥被觸動(dòng)，按動(dòng)“加載”按鈕，空載向負(fù)載切換，空載的平衡狀態(tài)切換為帶負(fù)載的平衡狀態(tài)；當(dāng)系統(tǒng)釋放工件時(shí)，負(fù)載指示器由紅色變?yōu)榘咨?，?fù)載向空載切換，帶負(fù)載的平衡狀態(tài)切換為空載的平衡狀態(tài)。
        （2）“高負(fù)載”與“低負(fù)載”之間采用手動(dòng)切換。當(dāng)本次操作將處理重量較輕的工件時(shí)，抓取工件之前，將平衡旋鈕旋至“低負(fù)載”位置，系統(tǒng)抓取工件后，將自動(dòng)切換至低負(fù)載的平衡狀態(tài)；當(dāng)本次操作將處理重量較重的工件時(shí)，抓取工件之前，將平衡旋鈕旋至“高負(fù)載”位置，系統(tǒng)抓取工件后，將自動(dòng)切換至高負(fù)載的平衡狀態(tài)。