助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。助力機(jī)械手的基本原理是運用負(fù)載檢測及氣壓反饋對吊運的工件實現(xiàn)自動平衡，以便使工件“懸浮”于空中。這樣在一定的空間內(nèi)，操作者只需對工件使用較小的推力或拉力，就可以破壞氣壓平衡，使工件輕松、高效的實現(xiàn)自由搬運。

   助力機(jī)械手升降系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括升降裝置和升降傳感器。升降裝置主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，傳動裝置和測量裝置。操作者有豎直方向上的運動趨勢時，升降傳感器測量其操作力信號，上位機(jī)根據(jù)測量值通過下位機(jī)給直流伺服電機(jī)施加不同驅(qū)動電壓，驅(qū)動電機(jī)帶動滾筒升降物料。此時操作者施加的操作力只為提供豎直方向上的運動趨勢，并非實際的驅(qū)動力。

   助力機(jī)械手升降裝置主要由：直流伺服電機(jī)，光電編碼器，電機(jī)減速器，滾筒和鋼絲繩組成。
       助力機(jī)械手的減速器的輸入端連接著直流伺服電機(jī)的輸出軸，輸出端與實現(xiàn)鋼絲繩的纏繞的滾筒相聯(lián)接?？刂葡到y(tǒng)將升降傳感器檢測到的操作力信號轉(zhuǎn)換為驅(qū)動信號，驅(qū)動直流伺服電機(jī)。驅(qū)動電機(jī)通過減速器帶動滾筒轉(zhuǎn)動。與電動機(jī)同軸連接的光電編碼器，對電動機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測量。測量信號進(jìn)作為系統(tǒng)的反饋信號，傳給控制器控制后，從而實現(xiàn)升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。升降系統(tǒng)的減速器選用蝸輪蝸桿減速器，它降速的同時能夠提高扭矩，并起到自鎖的作用。
       助力機(jī)械手的升降傳感器主要用于檢測豎直方向上的操作力，即得到操作者的運動趨勢。助力機(jī)械手操作者通過升降傳感器將運動趨勢信號，即物料將進(jìn)行的上升或者下降的運動信息，采集到控制系統(tǒng)。助力機(jī)械手控制器根據(jù)得到的運動趨勢信號提供升降物料的驅(qū)動力。驅(qū)動力將通過鋼絲繩的纏緊與放松實現(xiàn)操作者的操作趨勢。
       助力機(jī)械手升降傳感器由三個部分組成：聯(lián)接部件，操控把手和承重部件。聯(lián)接部件是將傳感器把手和鋼絲繩進(jìn)行聯(lián)接的部分。助力機(jī)械手操控把手的主要組成部件有：壓縮彈簧、滑動式電位計、套筒和承重主軸。壓縮彈簧有兩個，均處于壓縮狀態(tài)分別放置套筒上端和下端的內(nèi)部。兩個彈簧利用相反的預(yù)緊力，對套筒提供支撐作用和位置歸零作用。電位計對操作者的操作力進(jìn)行測量，它的滑動端與套筒相連接。