助力機械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等）是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現自動平衡的設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，實現在空間內平衡移動，并通過實施很小的操作力（行業(yè)內以小于2.5kg為判斷標準）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。另外該機械手制造成本低廉，操作使用簡單，不需電驅動，僅靠氣體就可實現半自動化。

   隨著我國沖壓行業(yè)的發(fā)展，板料沖壓設備性能逐漸與世界接軌，沖壓生產自動化程度得到了進一步的提高。在沖壓生產的首道工序中，我國許多企業(yè)仍然在采用傳統(tǒng)的手工上料方式，這種上料方式不僅生產效率低下、勞動強度大，而且易發(fā)生人身傷害事故。為提升我國沖壓生產的自動化水平、提高生產效率和改善工人生產勞動條件，沖床上下料助力機械手應運而生。

   數控轉塔沖床主傳動分為機械、液壓。機械主傳動工作原理是主電機通過小帶輪帶動飛輪轉動，再通過離合器/制動器的接合或分離，帶動曲軸旋轉，再通過曲柄連桿機構，帶動滑塊上、下往復運動，沖擊轉盤上所選定的模具對板材進行沖孔或其他成型加工。液壓主傳動的工作原理是將液壓系統(tǒng)提供的液壓油通過電磁換向閥的動作，進入液壓缸的上下腔，使活塞桿帶動滑塊上下往復運動，沖擊模具進行沖孔。
       考慮到腰座是助力機械手的第一個回轉關節(jié)，對助力機械手的最終定位精度影響大，故采用電機驅動來實現腰部的回轉運動。不僅因其精度能夠很高，而且結構緊湊，不用設計另外的液壓系統(tǒng)及輔助元件?？紤]到轉速以及扭矩的具體要求旦，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。
       助力機械手有大臂升降和小臂旋轉的運動?？紤]到搬運工件的質量較大，屬中型質量，同時考慮到助力機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性、安全性，對手臂的剛度有較高的要求，所以大臂驅動選擇氣動傳動方式，控制簡單，易于實現計算機的控制。助力機械手小臂旋轉運動采用電機控制。
       同時，因為控制和具體工作的要求，助力機械手手臂的結構尺寸不能太大，因此，在設計時另外增設了導桿機構，盡量增加其剛度；為減小質量，導桿采用空心結構。通過增設導桿，能顯著提高助力機械手的運動剛度和穩(wěn)定性。