助力機械手（又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動助力器、手動移載機等）是一種運用負載檢測及氣壓反饋原理對重物實現自動平衡的設備。它巧妙地應用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，實現在空間內平衡移動，并通過實施很小的操作力（行業(yè)內以小于2.5kg為判斷標準）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個工位移到另一個工位。另外助力機械手制造成本低廉，操作使用簡單，不需電驅動，僅靠氣體就可實現半自動化。

   助力機械手不僅能夠應用于機械行業(yè)，而且能與流水線等設備合作應用于其他領域。在不同的領域里，因為助力機械手的使用環(huán)境不盡相同，對助力機械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。助力機械手的主要控制方式有速度閉環(huán)控制、位置閉環(huán)控制和力閉環(huán)控制三種控制方式。

   而隨著自動化控制理論的發(fā)展，能夠并適合應用于助力機械手的現代控制理論也日漸成熟?，F代控制理論為助力機械系統(tǒng)提供了更為可靠，更具有可實施性的控制方法。這種控制方法在很多方面都與傳統(tǒng)的控制方法不同，它能夠較好的實現機械手的控制。 

   在前人的理論研究下，將現代控制理論和助力機械手的實際運用相結合。對助力機械手的工作運動情況和要求進行分析后，提出使用最優(yōu)控制理論來實現對氣動助力機械手的控制，并進行了相關實驗，得到很好的實驗效果。
       先進控制理論在機械手控制系統(tǒng)中的應用，將對機械手的發(fā)展有著推波助瀾的作用。利用先進的控制理論，機械手的操作精度能夠有所提高。