助力機(jī)械手有著明顯的優(yōu)點(diǎn)，即：①空氣隨處可取，取之不盡，節(jié)省了購(gòu)買、儲(chǔ)存、運(yùn)輸介質(zhì)的費(fèi)用和麻煩；②用后的空氣直接排入大氣，對(duì)環(huán)境無污染；③氣動(dòng)反應(yīng)快，動(dòng)作迅速，維護(hù)簡(jiǎn)單，管路不易堵塞；④氣動(dòng)元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，適于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、通用化。

   在助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，除考慮強(qiáng)度問題外，還要考慮剛度問題，即機(jī)械手在抓起工件后，手臂受力會(huì)產(chǎn)生變形，要使助力機(jī)械手滿足位置精度要求，必須控制助力機(jī)械手手臂在受力后的變形值，使它在允許范圍內(nèi)，這就必須采用有限元法。

   助力機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中有一個(gè)受力最危險(xiǎn)、變形最大的狀態(tài)，是助力機(jī)械手搬運(yùn)工件放到工作臺(tái)時(shí)，重力力臂達(dá)到最大值，各臂處于受力最大狀態(tài)，確定其為分析工況。
       一般助力機(jī)械手的載荷分為3個(gè)部分：第一部分是機(jī)械手除底座外所有零部件的重力，包括大小臂及末端真空吸附裝置；第二部分是工件重力施加到各臂和底座上。第三部分是底座自重，約束為一端固定，另一端施加反力及彎矩。
       將建立好的助力機(jī)械手模型導(dǎo)入ANSYS中，設(shè)定材料屬性、密度、單元類型、劃分網(wǎng)格、四面體自由網(wǎng)格劃分。
       對(duì)助力機(jī)械手的靜強(qiáng)度分析采用POST1處理。應(yīng)力等值線可清晰地描述結(jié)果在整個(gè)模型中的變化，并可以快速確定模型中的危險(xiǎn)區(qū)域。同時(shí)，等位移圖可以表示出零件各單元的位移變化情況，確定其位移量是否足以影響精度。最大應(yīng)力值不能超過材料的許用應(yīng)力值，才能說明該設(shè)計(jì)是合理的，位移量符合要求，才能確保運(yùn)行安全。