助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。

   使用助力機(jī)械手可以降低操作人員的勞動強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)大質(zhì)量工件時(shí)操作輕便和定位準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。氣動平衡助力機(jī)械手操作簡單、使用安全、維護(hù)方便、靈活性強(qiáng)，適用于倉儲行業(yè)和零件加工車間的物料搬運(yùn)、自動生產(chǎn)線上的裝配定位等應(yīng)用場合。

   助力機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括跟隨系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和升降系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)。跟隨系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括跟隨小車，角度傳感器，支撐架和保護(hù)部分。

   助力機(jī)械手跟隨系統(tǒng)的跟隨小車安裝于支撐架之上，Y向和Z向的驅(qū)動裝置安裝在跟隨小車的下接觸面和上接觸面。X向驅(qū)動裝置安裝于隨動機(jī)構(gòu)的Y方向?qū)к壍囊欢?。角度傳感器安裝于跟隨小車的下接觸面，升降傳感器的一端與物料連接，另一端與鋼絲繩連接。

   助力機(jī)械手的跟隨系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其主要由以下幾部分組成：

   1、助力機(jī)械手的跟隨小車。當(dāng)操作者對物料進(jìn)行XY平面運(yùn)動時(shí)，跟隨小車能夠?qū)嶒?yàn)助力機(jī)械手跟隨操作者運(yùn)動而運(yùn)動。其包括驅(qū)動裝置，測量裝置和能夠安裝它們的平臺。

   2、助力機(jī)械手的角度傳感器。該部件主要用于采集操作者有水平方向上的運(yùn)動趨勢時(shí)，鋼絲繩沿繩方向與豎直方向的夾角。

   3、助力機(jī)械手的跟隨系統(tǒng)的支撐架。是指對助力機(jī)械手起支撐作用的部分。包括助力機(jī)械手的支架，橫梁，水平方向上的導(dǎo)軌等部分。
       4、助力機(jī)械手的跟隨系統(tǒng)保護(hù)部分。該部分用以保護(hù)助力機(jī)械手的運(yùn)動穩(wěn)定性。由水平方向上的行程開關(guān)等組成。
       助力機(jī)械手的跟隨系統(tǒng)跟隨系統(tǒng)中，跟隨小車由驅(qū)動機(jī)構(gòu)的帶動進(jìn)行運(yùn)動。小車運(yùn)動過程中，應(yīng)保證運(yùn)動時(shí)的平穩(wěn)和安全。水平方向上均采用滾動導(dǎo)軌來減少跟隨小車運(yùn)動時(shí)的摩擦，提高跟隨小車的運(yùn)動速度。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中應(yīng)減小跟隨小車的重量和該方向上的物料重量，減少該運(yùn)動方向上的慣量，從而達(dá)到提高小車的快速性和跟蹤性能的目的。