氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手主要由固定立柱、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)立柱、氣缸、平行四邊形機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、俯仰機(jī)構(gòu)、真空夾具、線纜、控制器、操作界面等組成。固定立柱對(duì)機(jī)械手起支撐固定作用，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)立柱實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平面內(nèi)360度旋轉(zhuǎn)，俯仰機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)工件從水平到垂直之間任意姿態(tài)的變換，氣缸為機(jī)械手提供平衡助力，真空夾具上安裝有真空發(fā)生器和真空吸盤，用于吸附工件。 助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡環(huán)、氣動(dòng)助力器等，由于其具有省事，省力的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如：大型物料的移載，搬運(yùn)，大型設(shè)備的精確定位、裝配等場(chǎng)合，總之，在現(xiàn)代生產(chǎn)中，無(wú)論原料的接受還是半成品的加工、生產(chǎn)、配送等環(huán)節(jié)，氣動(dòng)機(jī)械手都發(fā)揮著不可替代的作用。

   在助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)和使用過(guò)程中，安全是最基本的底線，為了確保安全，我司在設(shè)計(jì)生產(chǎn)助力機(jī)械手的過(guò)程中，做了如下安排：

  1、斷氣保護(hù)裝置：當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，助力機(jī)械手臂桿不會(huì)突然墜落。

   2、安全閥單元：當(dāng)主供氣源工作壓力低于設(shè)定壓力時(shí)，助力機(jī)械手系統(tǒng)將被鎖定，確保工作過(guò)程的安全性。

   3、誤操作保護(hù)功能：只有當(dāng)工件被有效支撐后才可被卸載，確保工作過(guò)程的安全性。

   4、制動(dòng)器單元：在助力機(jī)械手回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處配備有關(guān)節(jié)鎖定的制動(dòng)器單元來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的鎖定

   5、過(guò)載保護(hù)裝置。當(dāng)助力機(jī)械實(shí)際載荷超過(guò)額定載荷的1.1倍時(shí)，過(guò)載保護(hù)裝置應(yīng)到過(guò)載保護(hù)作用。

   6、限位保護(hù)：助力機(jī)械手垂直行程的上下極限位置，有可靠地限位裝置。

   7、接地保護(hù)：助力機(jī)械手電氣系統(tǒng)安全可靠，接地裝置明顯，接地保護(hù)接線端子與控制設(shè)備任何有關(guān)器件及絕緣破損可能帶電的元器件之間的電阻不得大于0.1Ω，電器箱有閃電標(biāo)志。助力機(jī)械手控制設(shè)備中帶電回路與地之間（控制電路不直接接地時(shí)）的絕緣電阻不小于1MΩ。