助力機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技生產(chǎn)設(shè)備，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。助力機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和在各種壞境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)警前景。

   助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、手動移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運時省時、省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理.使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，無需熟練的點動操作。

   針對助力機(jī)械手負(fù)載端力臂不斷變化的隨位平衡問題，可通過反饋控制實現(xiàn)助力機(jī)械手隨位平衡方法。在助力機(jī)械手采集氣缸輸出端壓力基礎(chǔ)上，將輸出壓力信號實時反饋給氣缸輸入端控制器——主氣控調(diào)壓閥，通過對主氣控調(diào)壓閥輸出端的氣壓調(diào)節(jié)，使助力機(jī)械手氣缸輸入端壓力和輸出端壓力達(dá)到動態(tài)平衡，實現(xiàn)助力機(jī)械手在負(fù)載端力臂變化情況下的隨位平衡。實驗結(jié)果表明：在額定載荷下，人手能輕便地移動機(jī)械手；當(dāng)停止移動時，助力機(jī)械手在無手操縱力下能自動平衡。
       助力機(jī)械手反饋控制系統(tǒng)一般采用模擬量反饋控制方法，將氣缸輸出端采集的氣壓實時傳遞到主氣控調(diào)節(jié)閥的控制端口，通過對主氣控調(diào)壓閥輸出端的氣壓調(diào)節(jié)，使氣缸活塞桿的受力平衡，實現(xiàn)助力機(jī)械手在負(fù)載端力臂不斷變化情況下的隨位平衡。
       助力機(jī)械手反饋控制系統(tǒng)硬件包含過濾器、減壓閥、開關(guān)、單向閥、主氣控調(diào)壓閥、氣缸、切換開關(guān)、空載氣控調(diào)壓閥、負(fù)載氣控調(diào)壓閥、或門、動力氣管、信號氣管等。