助力機(jī)械手又稱機(jī)械手、平衡吊、手動移載機(jī)，是一種新穎的用于物料搬運(yùn)時省時省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，可在有限的空間內(nèi)省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，無需熟練的點動操作。

   助力機(jī)械手的重要組成是：平衡裝置、氣動系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和操作系統(tǒng)。操作系統(tǒng)由夾具，操作手柄和操作氣路組成，它將硅棒夾緊，是助力機(jī)械手的手臂。它的復(fù)雜程度決定了機(jī)械手的復(fù)雜程度；它的人性化程度決定了機(jī)械手的成敗。安全系統(tǒng)由多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的剎車，限位，安全氣路及外保護(hù)組成，它使助力機(jī)械手安全可靠。平衡裝置是助力機(jī)械手的主體，是實現(xiàn)力平衡的主要機(jī)構(gòu)。它由氣動系統(tǒng)由平衡氣路，負(fù)載負(fù)荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路，操作氣路和安全氣路組成。是實現(xiàn)力平衡的主要動力源。平衡氣路用于助力機(jī)械手平衡夾具和工件的重量，負(fù)載負(fù)荷轉(zhuǎn)換邏輯氣路使助力機(jī)械手在有載，無載狀態(tài)下均可實現(xiàn)平衡。助力機(jī)械手操作者始終處于輕松的工作狀態(tài)，它是機(jī)械手的靈魂。

   為了將助力機(jī)械手微操作力提升系統(tǒng)達(dá)到生產(chǎn)操作的標(biāo)準(zhǔn)，使其處在穩(wěn)定的條件下，要利用設(shè)計控制器提高系統(tǒng)的快速性和準(zhǔn)確性，然后再運(yùn)用系統(tǒng)設(shè)計工具對系統(tǒng)進(jìn)行校正和監(jiān)測，看其控制器參數(shù)是否符合系統(tǒng)的調(diào)速需求。通過建立助力機(jī)械手阻抗控制策略的系統(tǒng)分析，可以得出準(zhǔn)確的結(jié)論，即當(dāng)操作力和剛度系數(shù)處在同一水平線的情況下，等效阻尼系數(shù)會快速增加，而重物位置不發(fā)生變化，但升降速度會急速下降。而在操作力和等效阻尼系數(shù)相同的情況下，等效剛度系數(shù)會大量增加，重物的升降位置和速度都會相對減少。

   由此可見，只要在助力機(jī)械手施加微小的提升力，就能影響重物的升降功能。它的升降位移和速度也會依據(jù)提升力的增加或減小而定。此外，盡量保持等效剛度系數(shù)和等效阻尼系數(shù)的參數(shù)，才能使提升系統(tǒng)達(dá)到一定的輕便性和靈活性，使其控制系統(tǒng)慣性的同時，保證助力機(jī)械手操作人員的安全生產(chǎn)。同時，幫助助力機(jī)械手?jǐn)U展了豐富的使用功能，使其不再受傳統(tǒng)功效的制約，方便了操作人員的搬運(yùn)工作，為滿足當(dāng)下生產(chǎn)企業(yè)的需求提供了有效途徑。