助力機(jī)械手，又稱平衡器、平衡吊、省力吊具、手動(dòng)移載機(jī)、懸浮吊等，是一種新穎的幫助操作者搬運(yùn)物料時(shí)省力操作的助力設(shè)備。

  近年來，隨著生產(chǎn)率和人機(jī)工程學(xué)問題越來越促使生產(chǎn)者和材料處理設(shè)備的使用者開發(fā)和應(yīng)用助力機(jī)械手。傳統(tǒng)的物料搬運(yùn)設(shè)備在人機(jī)工程學(xué)安全性方面雖然有積極的影響，但是它們在有效性、精確性和安全性等方面的作用非常有限。對(duì)于大型物件的搬運(yùn)裝配，不僅工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、準(zhǔn)確性差，而且會(huì)對(duì)工人造成傷害，由于受機(jī)器人的成本和功能的限制，大量的物料搬運(yùn)作業(yè)仍需要人借助助力機(jī)械手來完成。以德國的奔馳汽車生產(chǎn)線為例：到目前為止，只在噴漆、鉚焊等工位普遍使用工業(yè)機(jī)器人作業(yè)，其它許多的裝配作業(yè)仍然需要人工借助于專用工具和助力設(shè)備（如助力吊、平衡臂、起重臂等）來完成?，F(xiàn)有的助力機(jī)械手一般具有重力提升功能，具有承受一定的負(fù)載的能力，但是沒有控制計(jì)算機(jī)，操作困難，需要較大的操作力，操作精度不盡如人意。因此，構(gòu)建助力機(jī)械手微操作力系統(tǒng)，提高助力機(jī)械手的系統(tǒng)功能，使其可以在最短時(shí)間內(nèi)完成搬運(yùn)作業(yè)，體現(xiàn)微操作的信息性和科學(xué)性，為工業(yè)生產(chǎn)提供方便、快捷的運(yùn)行途徑顯得尤為重要。

  助力機(jī)械手微操作力提升控制系統(tǒng)采用兩級(jí)控制結(jié)構(gòu)，即上位機(jī)和下位機(jī)。下位機(jī)負(fù)責(zé)采集末端操作器信號(hào)，上位機(jī)接收下位機(jī)信息，完成控制策略算法，實(shí)現(xiàn)負(fù)載順應(yīng)人的操作而升降運(yùn)動(dòng)控制。

  助力機(jī)械手提升系統(tǒng)可采用微操作力控制方式進(jìn)行重物的升降，并從其升降位移和速度總結(jié)出微操作力控制方法，根據(jù)末端操作器對(duì)操作人員施加的微操作力進(jìn)行科學(xué)檢測，并結(jié)合在線的實(shí)時(shí)處理，配合操作者的上下動(dòng)作。這種合理的處理方式可極大降低操作力的慣性，避免系統(tǒng)失去控制，對(duì)操作人員的人身安全帶來威脅；同時(shí)，也可利用系統(tǒng)的指尖調(diào)節(jié)模式，幫助操作人員延伸手臂，使其可以更好地完成重物搬運(yùn)工作。此外，為了達(dá)到負(fù)載位置的精細(xì)化調(diào)節(jié)，助力機(jī)械手可在提升系統(tǒng)設(shè)置微調(diào)模式，利用按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的輕微移動(dòng)，以便操作人員控制重物升降。