助力機械手的種類有很多，氣動助力機械手作為助力機械手的一種，可進行大量往復單調(diào)的運動即實現(xiàn)高精度定位的工作。氣動助力機械手的控制氣路設計也很關鍵，這不僅影響到氣動助力機械手的全生命周期的費用，也關系到氣動助力機械手日常的使用和維護。

   就助力機械手控制氣路設計，一般來說，助力機械手裝置的反饋控制氣路包括信號數(shù)據(jù)反饋分析、空負載的比選以及氣源的處理三大部分。其中信號數(shù)據(jù)反饋分析由主氣控制閥裝置、或門裝置以及氣缸裝置共同構成，將氣缸的反饋壓力數(shù)據(jù)和空負載數(shù)據(jù)的邏輯或門數(shù)據(jù)傳輸?shù)街鳉饪刂崎y裝置，可以讓氣缸裝置的輸出以及輸入壓力值維持在平衡狀態(tài)。

   空負載的比選含有或門、氣體控制角度閥、空負載調(diào)整按鈕裝置、負載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置以及空載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置，可以把機械手裝置有無具有負載的數(shù)據(jù)反映給數(shù)據(jù)反饋分析部門。
       而氣源的處理部門則含有調(diào)節(jié)壓力裝置調(diào)節(jié)壓力、過濾裝置進行過濾操作以及從廠房區(qū)域進行引氣，可以把可靠、非潮濕以及干凈的壓縮空氣傳遞到空負載比選區(qū)域以及氣缸裝置。
       通常實際運行中的控制步驟是在廠房內(nèi)部的氣體通過氣體源頭處置部件進行調(diào)整后，可以被分為三組信號氣體線路以及一組動力氣體線路，而動力的氣體線路根據(jù)先后順序經(jīng)過單向閥裝置、主要氣體控制減壓閥裝置的動力端口之后，為整個氣缸設備供給動力氣體來源。而三組信號氣體線路中的第一組信號氣體線路按照順序經(jīng)過手動換向閥裝置以及氣體控制換向閥裝置，對于從負載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置傳遞過來的負載數(shù)據(jù)信號通斷比選控制操作；三組信號氣體線路中的第二組信號氣體線路也可以根據(jù)先后順序經(jīng)過負載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置以及氣體控制換向閥裝置，可以給氣體驅(qū)動換向閥裝置傳遞負載數(shù)據(jù)信號；而三組信號氣體線路中的最后一組信號氣體線路應當按照原定次序經(jīng)過控制氣體壓力調(diào)節(jié)閥裝置以及或門裝置，和從氣體控制換向閥裝置傳遞過來的信號數(shù)據(jù)邏輯或處理。
       助力機械手三組信號通過方向變換比選以及邏輯或處理完成之后，可以為之后的或門裝置傳遞負載信號以及空載信號，并且能夠和從氣缸裝置一段傳遞過來的反饋氣體壓力信號一痛完成邏輯或處理過程，同時能夠把邏輯或信號數(shù)據(jù)導入到主要氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置中，進而能夠讓主要氣體控制調(diào)節(jié)閥裝置的傳輸壓力數(shù)值和氣缸設備的壓力數(shù)值基本一致，最終達到壓力平衡狀態(tài)。