助  力  機(jī)  械  手  總  體  結(jié)  構(gòu)  和  類  型

助力機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可以改變新的編程的多功能機(jī)器,他有多個(gè)自由度,可以攜帶物品在不同的環(huán)境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音和皮帶放射性和污染情況,應(yīng)用更廣泛。

    工業(yè)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)有簡(jiǎn)單的也有復(fù)雜的，但從結(jié)構(gòu)形式分析主要有執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)等組成。

    助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下：
    1、直角坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有可能達(dá)到很高的位置精度（um級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。
    2、圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種助力機(jī)械手構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。
    3、球坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。球坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。
    4、關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對(duì)助力機(jī)械手本體尺寸，其工作空間比較大。此種助力機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的助力機(jī)械手。