助力機械手以其“平衡重力”使得運動平滑，操作省力、簡單，裝配方便、快捷，定位準確，大大減輕了員工的勞動強度，提高了工作效率。
       在進行智能助力機械手設(shè)計時，要遵循下述原則；
       1、應(yīng)盡可能使助力機械手各關(guān)節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點，有利于機器人的控制。
       2、助力機械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與助力機械手的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。

   3、為了提高助力機械手的運動速度與控制精度，應(yīng)在保證助力機械手有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量，力求選用高強度的輕質(zhì)材料，通常選用高強度鋁合金制造助力機械手。目前比較有效的辦法是用有限元法進行助力機械手結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計，在保證所需強度與剛度的情況下，減輕助力機械手的重量。
        4、助力機械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作可靠、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機構(gòu)。
        5、助力機械手的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高助力機械手運動的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計助力機械手的手臂時，應(yīng)盡可能利用在助力機械手上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小助力機械手的不平衡重量，必要時還要設(shè)計平衡機構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。
        6、助力機械手在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅(qū)動裝置，傳動機構(gòu)及其它元件的安裝。