助 力 機(jī) 械 手 反 饋 控 制 氣 路 設(shè) 計(jì)

助力機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。助力機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，助力機(jī)械手已得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。
    助力機(jī)械手反饋控制氣路含有氣源處理、空負(fù)載選擇、信號(hào)反饋處理3個(gè)模塊。氣源處理包括從廠房引氣，過(guò)濾器過(guò)濾處理和調(diào)壓器調(diào)制壓力，將清潔、干燥、穩(wěn)定的壓縮空氣輸入到空負(fù)載選擇模塊和氣缸?？肇?fù)載選擇模塊包括空載氣控調(diào)壓閥、負(fù)載氣控調(diào)壓閥、空負(fù)載切換開(kāi)關(guān)、氣控方向閥和或門組成，將機(jī)械手是否帶負(fù)載的信號(hào)輸入給信號(hào)反饋處理模塊。信號(hào)反饋處理模塊包括氣缸、或門、主氣控閥組成，將氣缸的反饋壓力信號(hào)與空負(fù)載信號(hào)的邏輯或門信號(hào)輸入給主氣控閥，使氣缸的輸入壓力與輸出達(dá)到平衡。
    助力機(jī)械手反饋控制氣路具體控制流程為：空氣經(jīng)過(guò)氣源處理模塊處理后，分成1組動(dòng)力氣路和3組信號(hào)氣路。動(dòng)力氣路依次通過(guò)單向閥、主氣控減壓閥動(dòng)力端口后，向氣缸提供動(dòng)力氣源；第一組信號(hào)氣路依次通過(guò)手動(dòng)換向閥和氣控?fù)Q向閥，對(duì)來(lái)自負(fù)載氣控調(diào)壓閥的負(fù)載信號(hào)進(jìn)行通斷選擇控制；第二組信號(hào)氣路依次通過(guò)負(fù)載氣控調(diào)壓閥和氣控?fù)Q向閥，為氣動(dòng)換向閥提供負(fù)載信號(hào)；第三組信號(hào)氣路依次通過(guò)控制氣控調(diào)壓閥和或門，與來(lái)自氣控?fù)Q向閥的信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理。3組信號(hào)經(jīng)換向選擇和邏輯或處理后，為下一個(gè)或門提供空載或者負(fù)載信號(hào)，與來(lái)自氣缸端的反饋氣壓信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理，將邏輯或信號(hào)輸入給主氣控調(diào)壓閥，使主氣控調(diào)壓閥的輸出壓力與氣缸壓力相等，達(dá)到平衡。