助力助力機(jī)械手，又稱助力機(jī)械手、平衡吊、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)時(shí)省時(shí)、省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)省力地平衡移動(dòng)定位，重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，無需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作。
       我司研發(fā)了一種氣動(dòng)平衡助力助力機(jī)械手，該助力助力機(jī)械手由氣控減壓閥、控制調(diào)壓閥、負(fù)載調(diào)壓閥和氣缸組成，當(dāng)助力助力機(jī)械手處于空載狀態(tài)時(shí)，采用空載調(diào)壓閥控制氣控減壓閥，使助力機(jī)械手處于空載平衡；當(dāng)助力助力機(jī)械手處于負(fù)載狀態(tài)時(shí)，采用負(fù)載調(diào)壓閥控制氣控減壓閥，使助力助力機(jī)械手處于負(fù)載平衡，該控制方法解決了負(fù)載端力臂固定型助力機(jī)械手的平衡問題。在助力機(jī)械手控制裝置中，有一種平衡器機(jī)構(gòu)和氣動(dòng)回路，通過設(shè)置多種不同載荷的壓力調(diào)節(jié)閥來控制氣控減壓閥的輸出壓力，從而使助力機(jī)械手具備有限個(gè)不同重量負(fù)載的平衡能力。

   在此基礎(chǔ)上，我們分析了氣動(dòng)平衡回路的影響因素，給出了氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手中減壓閥的溢流性能與輸出壓力的關(guān)系曲線，提出應(yīng)選用溢流特性和流量特性好的精密減壓閥。另外，我司還設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)氣動(dòng)控制回路，通過將偏差大流量減壓的出口壓力與控制先導(dǎo)壓力設(shè)置相等來進(jìn)行壓力補(bǔ)償，使助力機(jī)械手能自適應(yīng)平衡負(fù)載端的力和力臂的變化。