助力機(jī)械手一般由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置等構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。助力機(jī)械手以其自動化、柔性化和智能化等優(yōu)點(diǎn)在焊接領(lǐng)域有著深度的應(yīng)用，而且正逐步應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域，如焊接、搬運(yùn)、堆垛以及鑄造等方面。此外，助力機(jī)械手還用于噴漆、噴涂、搬運(yùn)、上下料、拋光、打磨、加工、裝配等各個方面……

   氣動助力機(jī)械手是在己有的助力機(jī)械手基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。二者之間的區(qū)別在于氣動機(jī)械手發(fā)展的起點(diǎn)頗高，它強(qiáng)調(diào)模塊化的形式，把專用助力機(jī)械手和通用助力機(jī)械手結(jié)合起來?，F(xiàn)代氣動助力機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)由感知部分、控制部分、主機(jī)部分和執(zhí)行部分四個方面組成。
助力機(jī)械手要完成1個工作循環(huán)，需要10個基本動作,即：

  第1步，當(dāng)工作臺上有物品時，助力機(jī)械手下降；

  第2步，助力機(jī)械手前伸；

  第3步，助力機(jī)械手臂夾緊物品；

  第4步，助力機(jī)械手夾緊物品上升；

  第5步，助力機(jī)械手夾緊物品右旋180度；

  第6步，助力機(jī)械手夾緊物品下降；

  第7步，在最低位時松開物品；

  第8步，助力機(jī)械手橫臂后移；

  第9步，助力機(jī)械手上升；

  第10步，助力機(jī)械手左旋180度，回到原位。

  在總體方案里，氣動助力機(jī)械手將模擬人手的部分動作，按預(yù)先給定的程序、軌跡和工藝要求實(shí)現(xiàn)自動夾取、移動，完成工件的搬運(yùn)。這些動作歸結(jié)起來可分解成以下幾個基 本動作：

  1、水平方向手臂的伸縮移動；

  2、垂直方向高度的上升、下降移動；

  3、繞某一個軸線(如 Z 軸)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動；

  4、手臂的夾緊、放松。