助力機(jī)械手，又稱機(jī)械手、平衡吊、平衡助力器、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的、用于物料搬運(yùn)及安裝時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動(dòng)定位。重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，靠氣路保證零操作力，操作力受工件重量影響。無需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置。
        隨著智能技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，一種模擬人手操作的助力機(jī)械手也應(yīng)運(yùn)而生，它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用助力機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害的環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全。

   20世紀(jì)30年代后期，美國在原子能試驗(yàn)中，首先采用助力機(jī)械手搬運(yùn)放射性材料，人在安全室操縱助力機(jī)械手進(jìn)行各種操作和實(shí)驗(yàn)。60年代以后，助力機(jī)械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機(jī)床的輔助裝置在自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)生產(chǎn)線和加工中心中應(yīng)用，完成上下料或從刀庫中取放道具并按固定程序更換刀具等操作。

   助力機(jī)械手主要有手部機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部機(jī)構(gòu)隨使用場合和操作對象而不同，常見的有加持、托持和吸附等類型。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手可獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降等運(yùn)動(dòng)，一般有2-3個(gè)自由度。助力機(jī)械手廣泛用于機(jī)械制造、冶金、輕功和原子能等部門。