助力機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，助力機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用。助力機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，助力機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。
       立柱式助力機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確的拾、放和搬運(yùn)物體，這就要求它們具有精度高、反應(yīng)快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。
       設(shè)計(jì)立柱式助力機(jī)械手的原則是：充分考慮作業(yè)對(duì)象的作業(yè)技術(shù)要求，擬定較為合理的工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料你特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求；盡量選用標(biāo)準(zhǔn)組件，簡化設(shè)計(jì)制造過程,兼顧通用性和專用性。
       立柱式助力機(jī)械手微操作力控制，是提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式。提升系統(tǒng)的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測(cè)操作者施加的微操作力，通過在線的實(shí)時(shí)處理，及時(shí)響應(yīng)操作者的上下動(dòng)作，大大降低慣性，延展操作者的手臂，這是提升系統(tǒng)的指尖控制調(diào)節(jié)模式。為了實(shí)現(xiàn)負(fù)載位置的精細(xì)移動(dòng)調(diào)節(jié)，設(shè)置了提升系統(tǒng)的微調(diào)模式，即利用按鈕開關(guān)實(shí)現(xiàn)負(fù)載重物的位置微小調(diào)節(jié)，每次移動(dòng)速度能達(dá)到0.5mms，實(shí)現(xiàn)位置精確調(diào)節(jié)。