工業(yè)生產(chǎn)自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，助力機(jī)械手也逐漸取代了人工成為了工業(yè)中的主要搬運(yùn)渠道。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，助力機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械自動化的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了助力機(jī)械手的發(fā)展，使得助力機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。

   立柱式助力機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確的拾、放和搬運(yùn)物體，這就要求它們具有精度高、反應(yīng)快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動定位等特性。
        1、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)。為了使助力機(jī)械手的通用性更強(qiáng)，立柱助力機(jī)械手的手部即手爪部分采用雙支點(diǎn)齒弧輪、齒條型手爪,它是齒條在氣缸的帶動下與齒弧輪嚙合并使齒弧輪繞其回轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)手指的開閉動作，他的優(yōu)點(diǎn)的動作靈敏、結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、適應(yīng)性強(qiáng)、精度高等特點(diǎn)。
        考慮到要利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來滿足工作要求，因此在立柱內(nèi)部安裝一臺小型步進(jìn)電機(jī)，來完成助力機(jī)械手的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。手臂的橫移和升降通過氣缸來實(shí)現(xiàn),它具有成本低廉、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾性強(qiáng)等特點(diǎn)。
        2、立柱助力機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計(jì)。由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉，加之抓取載荷較輕，氣壓驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣馬達(dá)等。它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便，維護(hù)簡單，成本低。
        3、立柱助力機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)。考慮到立柱助力機(jī)械手的開放性和通用性，同時(shí)可以使用點(diǎn)位控制，所以我們利用單片機(jī)對產(chǎn)柱助力機(jī)械手控制。當(dāng)產(chǎn)柱助力機(jī)械手的動作流程改變時(shí)，我們只需要改變單片機(jī)的內(nèi)部程序，非常便捷。