助力機械手動作執(zhí)行終端部分是承擔(dān)抓(或吸)取物件的機構(gòu)，由手指、傳力(或增力)機構(gòu)和動力裝置等組成。

   手指是機械手直接承擔(dān)抓(或吸)取物件的元件。 

   1、手指的抓取機能

   助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)情況，決定了手指是的大小、形狀、個數(shù)、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

   2、手指的種類

   機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。

   機械式手指常按指根的動作及手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類。

   (1)按指根的動作不同分類回轉(zhuǎn)型手指:手指的張開與閉合是靠指根的回轉(zhuǎn)動作完成的。無關(guān)節(jié)手指的本體是一個直構(gòu)件;固定關(guān)節(jié)指的本體是一個彎構(gòu)件，即在指的中間處形成一個"V"形關(guān)節(jié)角;而自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

   直進(jìn)型手指:手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時還把無關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由關(guān)節(jié)指相互組合而成為混合手指。

   (2)按手指抓取部分的形狀分類

   有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

   3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機能進(jìn)行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數(shù)。