助力機械手它是在早期出現(xiàn)的古代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，助力機械手研究始于20世紀(jì)中期，隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，助力機械手大批量生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的發(fā)展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

   另一方面，核能技術(shù)的研究要求某些操作機械代替人處理發(fā)射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的助 力機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了zhuanli。該zhuanli的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。

   助力機械手廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。