助力機(jī)械手能夠完成許多工作， 如搬物、 裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用十分普遍。 在現(xiàn)代工業(yè)中，消費(fèi)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化程度越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提升消費(fèi)效率，完成工人難以完成高難度的或者高風(fēng)險的工作。常見的助力機(jī)械手運(yùn)動方式有以下三種：
        1、直移型。這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運(yùn)動，它的運(yùn)動軌跡的圖形可以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種型式的機(jī)械手布局簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。
        2、屈伸型。這種運(yùn)動型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運(yùn)動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運(yùn)動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運(yùn)動軌跡圖形為球體。
        3、俯仰型。這種運(yùn)動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型助力機(jī)械手，它的運(yùn)動軌跡圖形為一空心圓球特征運(yùn)動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型，因?yàn)槠洳季峙c俯仰型挨近。