助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方式

    助力機(jī)械手能夠完成許多工作， 如搬物、 裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用十分普遍。在現(xiàn)代工業(yè)中，消費(fèi)過(guò)程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化程度越來(lái)越高， 現(xiàn)代化加工車(chē)間，常配有機(jī)械手，以進(jìn)步消費(fèi)效率，完成工人難以完成的或者風(fēng)險(xiǎn)的工作。

    助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方式有：

　  1、直移型

　　這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,即臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng)，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可所以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體。這種型式的機(jī)械手布局簡(jiǎn)略，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于完成必定的精度要求，但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

　　2、屈伸型

　　這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外，小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形態(tài)上看，小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng)，根據(jù)此特征稱(chēng)之為屈伸型，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。

　　3、俯仰型

    這種運(yùn)動(dòng)型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外，還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度，這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度構(gòu)成一個(gè)完好的俯仰型助力機(jī)械手，它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球特征運(yùn)動(dòng)為俯仰，為便利起見(jiàn)稱(chēng)俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無(wú)臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的機(jī)械手稱(chēng)為俯仰型，因?yàn)槠洳季峙c俯仰型挨近。