助力機(jī)械手一般由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置等構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。助力機(jī)械手以其自動(dòng)化、柔性化和智能化等優(yōu)點(diǎn)在焊接領(lǐng)域有著深度的應(yīng)用，而且正逐步應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域，如焊接、搬運(yùn)、堆垛以及鑄造等方面。此外，助力機(jī)械手還用于噴漆、噴涂、搬運(yùn)、上下料、拋光、打磨、加工、裝配等各個(gè)方面……

   不同用途的助力機(jī)械手的自由度是不同的。下面，昱博自動(dòng)化為大家分享不同自由度助力機(jī)械手的的區(qū)別及應(yīng)用范圍。

   單自由度助力機(jī)械手:

   單自由度移動(dòng)助力機(jī)械手是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的助力機(jī)械手，通常由一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組成，可以直接由擺動(dòng)氣缸、氣動(dòng)手指或真空吸盤組成。

   例如，氣動(dòng)手指從取料位置夾住工件后，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，然后氣動(dòng)手指將在卸料位置釋放。

   兩自由度平移助力機(jī)械手:

   兩自由度平移助力機(jī)械手是工程中簡(jiǎn)單、應(yīng)用廣泛的自動(dòng)化機(jī)械結(jié)構(gòu)。助力機(jī)械手的末端是抓取元件，其功能是將工件或產(chǎn)品從初始位置轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置。

   兩自由度平移助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)比較簡(jiǎn)單，所有運(yùn)動(dòng)都在一個(gè)平面內(nèi)。

   兩自由度擺動(dòng)助力機(jī)械手；

   兩自由度擺動(dòng)助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)由兩部分組成:垂直直線運(yùn)動(dòng)和繞垂直軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。在結(jié)構(gòu)上，兩自由度擺動(dòng)助力機(jī)械手與兩自由度平移助力機(jī)械手的區(qū)別是將水平運(yùn)動(dòng)變成了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

   三自由度助力機(jī)械手；

   三自由度助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比前兩類二自由度助力機(jī)械手更復(fù)雜，但它是在二自由度助力機(jī)械手的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，只增加了一個(gè)方向。

   兩個(gè)垂直直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)振蕩運(yùn)動(dòng):X、Y和Z的三個(gè)垂直直線運(yùn)動(dòng)..

   在工程上，三自由度工業(yè)助力機(jī)械手主要有兩種類型:搖臂式自動(dòng)取料助力機(jī)械手和橫向式自動(dòng)取料助力機(jī)械手。

   這兩種機(jī)器人廣泛應(yīng)用于注塑機(jī)塑料制品的自動(dòng)取料，具有代表性。

   搖臂式自動(dòng)取料助力機(jī)械手，其運(yùn)動(dòng)由X、Y方向相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)組成，一般為小型助力機(jī)械手，與小型注塑機(jī)配套使用。