助力機(jī)械手在設(shè)計(jì)的過程中要求結(jié)構(gòu)方便，操作容易，能夠滿足工作的需求，功能具有長(zhǎng)期穩(wěn)定性，并且能夠保證處于末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有相應(yīng)的柔順性，可以采用較為低級(jí)的氣動(dòng)平衡助力機(jī)械手進(jìn)行高精密度的裝配工作。

   助力機(jī)械手運(yùn)用其“平衡重力”使運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，操作省力，簡(jiǎn)略，組裝便利，便利，定位準(zhǔn)確，大大減輕了員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提升作業(yè)效率。

   因此，助力機(jī)械手在設(shè)計(jì)時(shí)，請(qǐng)遵從以下原則：

   1、助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度應(yīng)契合作業(yè)空間的要求。作業(yè)空間的形狀和大小與助力機(jī)械手的長(zhǎng)度以及手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)規(guī)模密切相關(guān)。

   2、為了提升助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度和操控精度，在滿足強(qiáng)度和剛度的情況下，盡量減少在結(jié)構(gòu)和材料上的重量，并極力選擇高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料。當(dāng)前，更有用的方法是運(yùn)用有限元方法來優(yōu)化輔佐助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，并在確保所需強(qiáng)度和剛度的同時(shí)，減輕助力機(jī)械手的重量。

   3、助力機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承空隙要嚴(yán)格控制，以減少由機(jī)械空隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，每個(gè)接頭應(yīng)具有可靠且易于調(diào)度的軸承空隙調(diào)度設(shè)計(jì)。

   4、助力機(jī)械手的臂應(yīng)在其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線上盡可能地平衡，這對(duì)于減小電動(dòng)機(jī)負(fù)載和助力機(jī)械手的響應(yīng)速度是非常有利的。在規(guī)劃助力機(jī)械手的臂時(shí)，應(yīng)可能運(yùn)用設(shè)備在助力機(jī)械手上的組件和設(shè)備的重量，以對(duì)沖助力機(jī)械手手的不平衡重量。如有必要，助力機(jī)械手應(yīng)規(guī)劃平衡裝置安排以平衡手臂的不平衡重量。

   5、助力機(jī)械手應(yīng)考慮每個(gè)關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和緩沖的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)設(shè)備，傳動(dòng)裝置和其他組件的設(shè)備的安全限位。