助力機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，助力機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了助力機械手的發(fā)展，使得助力機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。助力機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，助力機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。

   桁架硬臂助力機械手，既實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度，高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。那么，桁架硬臂助力機械手的夾具（手爪）有哪些類型呢?

   1、楔塊杠桿式手爪

   利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、夾，來實現(xiàn)抓取工件。

    2、滑槽式手爪
        當(dāng)活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架機械手的手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。
        3、連桿杠桿式手爪
        這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力，通常與彈簧聯(lián)合使用。
        4、齒輪齒條式手爪
        這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。
        5、平行杠桿式手爪
        采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。