助力機(jī)械手智能化在西方國(guó)家已經(jīng)受到助力設(shè)備廠商的普遍重視。智能輔助作業(yè)設(shè)備是不同于其它工業(yè)機(jī)器人的新型智能助力機(jī)械手。出于智能助力機(jī)械手可以通過(guò)與人合作完成復(fù)雜的裝配作業(yè)任務(wù)，它的應(yīng)用必將擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用范圍，使得一些如汽車、飛機(jī)生產(chǎn)線上儀表盤(pán)的裝配，大型武器裝備和航空航天設(shè)備等復(fù)雜裝配的自動(dòng)化水平得到提高。因此，對(duì)智能助力機(jī)械手的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，對(duì)于掌握該項(xiàng)前沿技術(shù)，提高我國(guó)機(jī)器人技術(shù)水平具有重要意義。

       智能助力機(jī)械手按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)特點(diǎn)可分為以下幾種：
       1、坐標(biāo)型三個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方向互相垂直，其控制方案和數(shù)控機(jī)床相似。這一結(jié)構(gòu)各軸線位移分辨率在操作空間內(nèi)任意點(diǎn)上均為恒定，但是操作靈活性較差。

       2、圓柱坐標(biāo)型在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱做上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。這種結(jié)果優(yōu)點(diǎn)是動(dòng)作過(guò)程中負(fù)荷變動(dòng)少，容易控制，缺點(diǎn)是動(dòng)作區(qū)域狹窄。
       3、球坐標(biāo)型和圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，這種結(jié)構(gòu)更為靈活，占地面積小，工作空間大，但是移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。
       4、關(guān)節(jié)型這類機(jī)器人由兩個(gè)肩關(guān)節(jié)和一個(gè)軸關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，出兩個(gè)或三個(gè)腕關(guān)節(jié)定向。其中一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰，這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交。肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線。這種結(jié)構(gòu)動(dòng)作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，手爪可獲得較高的線速度。目前中小型機(jī)器人多采用這種結(jié)構(gòu)。
       5、CARA型這種機(jī)器人有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，完成垂直平面的移動(dòng)。它特別適用于把針腳等零件插入空穴的場(chǎng)合，在完成精密裝配操作任務(wù)中能充分發(fā)揮其效益。
       此人機(jī)合作助力機(jī)械手要求具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，工作空間大，占地面積小等特點(diǎn)，所以選擇關(guān)節(jié)型坐標(biāo)。助力機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)對(duì)未端的平面運(yùn)動(dòng)軌跡控制。要實(shí)現(xiàn)這種功能可以有多種機(jī)構(gòu)方式，比如雙關(guān)節(jié)式、極坐標(biāo)式、連桿式。