智能助力機(jī)械手是一種新穎的助力設(shè)備，主要應(yīng)用于裝配生產(chǎn)線或其他涉及物料搬運(yùn)、傳遞、打包、碼垛的作業(yè)。利用力的平衡原理，智能助力機(jī)械手能夠通過(guò)人機(jī)合作完成對(duì)重物在工作空間內(nèi)任意位置的操控，對(duì)物料進(jìn)行移動(dòng)與定位，實(shí)現(xiàn)對(duì)重物的提升和下降動(dòng)作。

       雙控助力機(jī)械手根據(jù)物料搬運(yùn)在人機(jī)合作方面的需求，研究一種基于智能輔助設(shè)備的雙控助力機(jī)械手控制系統(tǒng)，系統(tǒng)通過(guò)人機(jī)互動(dòng)，控制操控安全的助力機(jī)械手，根據(jù)操作者需求選擇兩種不同的微操作控制，幫助操作者解決復(fù)雜環(huán)境的重物搬運(yùn)問(wèn)題，提高工作效率。

       雙控助力機(jī)械手主要由手部、提升系統(tǒng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其中手部是用于抓持重物的部件，根據(jù)重物的尺寸、形狀、重量、材料和作業(yè)要求選擇不同的結(jié)構(gòu)形式，如吊鉤、托盤和吸盤等。提升系統(tǒng)機(jī)構(gòu)通過(guò)手部抓持重物完成升降動(dòng)作，同時(shí)提升機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)水平面360°旋轉(zhuǎn)翻轉(zhuǎn)和移動(dòng)，使重物達(dá)到工作空間內(nèi)任意指定的位置。控制系統(tǒng)主要是控制重物搬運(yùn)的升降方向和速度，同時(shí)系統(tǒng)可以根據(jù)負(fù)載位置擇優(yōu)選擇兩種微控操作實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能；而負(fù)載重物的重量要根據(jù)鋼絲繩的承受能力和稱重傳感器的量程來(lái)選擇。
       根據(jù)需求，雙控助力機(jī)械手設(shè)計(jì)為雙微控工作方式，即在助力機(jī)械手的上方設(shè)置一個(gè)操作手柄實(shí)現(xiàn)高位操控，在機(jī)械手的下方設(shè)置一個(gè)重量控制器用于低位操控。提升系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由直流電動(dòng)機(jī)、滾筒、鋼絲繩、操作手柄、重量控制器、負(fù)載重物組成。其中操作手柄通過(guò)內(nèi)部力傳感器檢測(cè)操作者施加的微小操作力，重量控制器通過(guò)稱重傳感器檢測(cè)負(fù)載重物的實(shí)時(shí)重量；直流電動(dòng)機(jī)與滾筒同軸連接，鋼絲繩直接纏繞在滾筒上，系統(tǒng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)負(fù)載重物的升降。