助力機(jī)械手又稱機(jī)械手、平衡吊、手動移載機(jī)，是一種新穎的用于物料搬運(yùn)時省時省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，可在有限的空間內(nèi)省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，無需熟練的點(diǎn)動操作。而桁架助力機(jī)械手又是助力機(jī)械手的一種應(yīng)用形式。

   桁架助力機(jī)械手是機(jī)械手裝置、桁架、電氣配件與自動控制系統(tǒng)相結(jié)合。全自動桁架助力機(jī)械手應(yīng)用在搬運(yùn)、上下料、碼垛等工位，大大提高效率和穩(wěn)定性，降低勞動成本，并可以實現(xiàn)無人生產(chǎn)車間。

   桁架助力機(jī)械手是由結(jié)構(gòu)框架、X、Y、Z軸組件、工裝夾具和控制柜六大部分組成。根據(jù)工件可選擇X、Z軸或X、Y、Z三軸結(jié)構(gòu)非標(biāo)定制。

   結(jié)構(gòu)框架

   桁架助力機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)是由立柱組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件構(gòu)成

   三個運(yùn)動組件為桁架助力機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

   1、桁架助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)件。由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成， 其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式助力機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

   2、導(dǎo)向件。常用有直線導(dǎo)軌，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

   3、傳動件。通常有電動、氣動、液壓三種類型，電動是有齒輪齒條的結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

   4、傳感器檢測元件。通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

   5、機(jī)械限位組。其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。