智能助力機(jī)械手運(yùn)用其“平衡重力”使運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，操作省力，簡(jiǎn)略，組裝便利，便利，定位準(zhǔn)確，大大減輕了員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，增加作業(yè)功率。

   智能助力機(jī)械手在規(guī)劃時(shí)，請(qǐng)遵從以下原則：

   1.智能助力機(jī)械手的關(guān)節(jié)軸應(yīng)盡許相互平行；相彼垂筆直的軸應(yīng)盡或許相交，這有利于機(jī)器人的操控。

   2.智能助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度應(yīng)契合作業(yè)空間的要求。作業(yè)空間的形狀和大小與輔佐操縱器的長(zhǎng)度以及手臂關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)規(guī)模密切相關(guān)。

   3.為了前進(jìn)智能助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度和操控精度，在智能助力機(jī)械手具有滿足的強(qiáng)度和剛度的情況下，盡量減少機(jī)械臂在結(jié)構(gòu)和資料上的重量?；蛟S的，并選擇高強(qiáng)度的輕質(zhì)資料。高強(qiáng)度鋁合金一般用于制作動(dòng)力輔佐機(jī)器人。當(dāng)前，更有用的方法是運(yùn)用有限元方法來(lái)優(yōu)化輔佐機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，并在確保所需強(qiáng)度和剛度的一起減輕輔佐機(jī)械手的重量。

   4.智能助力機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承空隙應(yīng)盡或許小，以減少由機(jī)械空隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，每個(gè)接頭應(yīng)具有可靠且易于調(diào)度的軸承空隙調(diào)度安排。

   5.智能助力機(jī)械手的臂應(yīng)在其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線上盡或許地平衡，這關(guān)于減小電動(dòng)機(jī)負(fù)載和前進(jìn)輔佐機(jī)械手的響應(yīng)速度是非常有利的。在規(guī)劃?rùn)C(jī)械手的臂時(shí)，應(yīng)盡或許運(yùn)用設(shè)備在電動(dòng)智能助力機(jī)械手上的機(jī)電組件和設(shè)備的重量，以減輕電動(dòng)智能助力機(jī)械手手的不平衡重量。如有必要，智能助力機(jī)械手應(yīng)規(guī)劃平衡安排以平衡手臂的不平衡重量。

   6.動(dòng)力輔佐機(jī)械手應(yīng)考慮每個(gè)關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有必定緩沖才干的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)設(shè)備，傳動(dòng)安排和其他組件的設(shè)備。