助力機械手又稱機械手、平衡吊、手動移載機，是一種新穎的用于物料搬運時省時省力操作的助力設(shè)備，它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應(yīng)的推拉，可在有限的空間內(nèi)省力地平衡移動定位，重物在提升或下降時形成浮動狀態(tài)，無需熟練的點動操作。

   為了提高助力機械手在物料搬運中的人機互動和靈活性，設(shè)計了一種可以實現(xiàn)人機合作的雙控助力機械手控制系統(tǒng)。系統(tǒng)可以根據(jù)操作者的位置靈活選擇兩種微操作控制機械手運動，實現(xiàn)物料搬運，使用方便靈活、操作簡單又實用。系統(tǒng)控制易于修改和調(diào)整，大大提高了機械手在不同應(yīng)用環(huán)境中的靈活性。

   雙控助力機械手控制系統(tǒng)信號采集模塊主要是通過兩路傳感器檢測操作力，輸出電信號并得到對應(yīng)的力值。根據(jù)系統(tǒng)需求，要求兩路傳感器能夠準(zhǔn)確地檢測并采集到操作者施加的微小操作力和負載重量細微變化。本系統(tǒng)兩路傳感器選用的都是應(yīng)用廣泛的電阻應(yīng)變式傳感器，它的靈敏度和精度高，線性特性好，尺寸小，重量輕，價格極低，測量范圍大，既可測靜態(tài)，也可測快速交變應(yīng)力，能在各種嚴(yán)酷環(huán)境中工作。

  雙控助力機械手控制系統(tǒng)電阻應(yīng)變式傳感器是由電阻應(yīng)變片組成的測量電路和彈性敏感元件組合起來的傳感器。當(dāng)彈性敏感元件受到壓力作用時，將產(chǎn)生應(yīng)變，粘貼在表面的電阻應(yīng)變片也會產(chǎn)生應(yīng)變，表現(xiàn)為電阻值的變化，這樣彈性體的變形轉(zhuǎn)化為電阻應(yīng)變片阻值的變化。把4個電阻應(yīng)變片按照橋路方式連接，兩輸入端施加一定的電壓值，兩輸出端輸出的共模電壓隨著橋路上電阻阻值的變化增加或者減小。一般這種變化的對應(yīng)關(guān)系具有近似線性的關(guān)系，找到壓力變化和輸出共模電壓變化的對應(yīng)關(guān)系，就可以通過測量共模電壓采集到對應(yīng)的壓力值。

  此時雙控助力機械手控制系統(tǒng)電橋處于平衡狀態(tài)。當(dāng)外部給傳感器施加壓力，導(dǎo)致應(yīng)變片發(fā)生形變，打破電橋平衡，使得輸出端電壓通過線性關(guān)系得到相應(yīng)的壓力值，完成對信號的采集。