助力機(jī)械手速度控制的原理是將操作人員對(duì)物料搬運(yùn)時(shí)物料的速度信號(hào)作為控制系統(tǒng)輸入信號(hào)，該方向上的助力機(jī)械手機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度信號(hào)為反饋速度信號(hào)，通過速度控制器對(duì)電機(jī)模型的輸入電壓進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)助力機(jī)械手該方向上的速度控制。

   助力機(jī)械手三方向速度控制實(shí)驗(yàn)旨在實(shí)現(xiàn)：操作者在水平方向上對(duì)物料移動(dòng)操作的同時(shí)，能實(shí)現(xiàn)在豎直方向上對(duì)物料的提升與下放的操作。本實(shí)驗(yàn)是在分別進(jìn)行了跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的速度環(huán)控制實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，將跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)集成到一個(gè)控制模型中，進(jìn)行的速度控制實(shí)驗(yàn)。本實(shí)驗(yàn)的原理與跟隨系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)和升降系統(tǒng)速度控制實(shí)驗(yàn)的原理相同。在軟件中建立助力機(jī)械手三方向速度控制實(shí)驗(yàn)的模型。

   助力機(jī)械手三方向上的速度實(shí)驗(yàn)原理與分別進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)相同。在實(shí)際的運(yùn)動(dòng)中，各方向同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，一方向上的運(yùn)動(dòng)很有可能受其他運(yùn)動(dòng)的很大的影響。在原實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上，調(diào)節(jié)各個(gè)控制器參數(shù)，并利用模塊對(duì)實(shí)驗(yàn)過程進(jìn)行觀察，從而得出理想的參數(shù)。

   X方向和Y方向的反饋速度存在一定的波動(dòng)，反饋速度較為平滑。出現(xiàn)這種問題，可能有以下兩點(diǎn)原因：
       1.跟隨系統(tǒng)的兩個(gè)方向并沒有使用濾波器。經(jīng)過濾波處理可使信號(hào)變得平滑，但也會(huì)降低信號(hào)的快速性，造成系統(tǒng)響應(yīng)速度減慢。故在波動(dòng)并不影響實(shí)際運(yùn)動(dòng)和控制的情況時(shí)，不使用濾波器對(duì)信號(hào)進(jìn)行濾波；
       2.跟隨系統(tǒng)的兩個(gè)方向上的速度信號(hào)均是由相鄰時(shí)刻角度信號(hào)的差值計(jì)算而來。編碼器采集運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的脈沖數(shù)時(shí)，各個(gè)采樣周期的脈沖數(shù)的變化量存在一定的誤差。實(shí)驗(yàn)中的采樣時(shí)間為0.01s。求速度信號(hào)時(shí)，利用脈沖變化值換算出的角度差值與采樣時(shí)間的比值，很有可能擴(kuò)到了誤差。