自動化流水線生產(chǎn)過程繁瑣而復(fù)雜，為保證整個(gè)流水線的正常運(yùn)行，需要一個(gè)合理的設(shè)計(jì)方案。對整個(gè)流水線生產(chǎn)過程而言，需要考慮加工設(shè)備的擺放位置、每臺設(shè)備的運(yùn)行速度、整個(gè)生產(chǎn)線的節(jié)拍。不合理的流水線設(shè)計(jì)能夠造成加工設(shè)備之間的碰撞、待加工工件堆積、工件和設(shè)備的損壞。用戶設(shè)計(jì)出來的流水線，往往在購買了助力機(jī)械手設(shè)備、布置了加工臺、投入了生產(chǎn)運(yùn)行之后發(fā)現(xiàn)了問題和漏洞，不能夠提前確定流水線的合理性，造成了不必要的經(jīng)濟(jì)損失。因而在流水線投入使用之前，需要一個(gè)平臺，對流水線設(shè)計(jì)方案進(jìn)行提前模擬。

   在科技迅猛發(fā)展的今天，自動化流水線的生產(chǎn)模式不再是單一的重復(fù)性作業(yè)，而是科學(xué)化、技術(shù)化、分工明確具有管理性質(zhì)的生產(chǎn)模式，自動化流水線生產(chǎn)模式的轉(zhuǎn)變是一場科技創(chuàng)新性革新。自動化流水線生產(chǎn)過程中的每一個(gè)環(huán)節(jié)都至關(guān)重要。一個(gè)穩(wěn)定的鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，可以提高生產(chǎn)效率。因而，需要制定每個(gè)環(huán)節(jié)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，按照這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)訓(xùn)練工人操作，就是泰勒所提出的科學(xué)管理理論。但是，人工的操作必然伴隨著人為因素，這樣就會出現(xiàn)一些問題。例如：工廠的工作強(qiáng)度、工人的工作狀態(tài)以及工人的工作時(shí)長等等。由此，我們需要由訓(xùn)練工人的操作，逐步轉(zhuǎn)化為訓(xùn)練機(jī)器的操作，因而在自動化流水線仿真平臺的設(shè)計(jì)中建立機(jī)器模型是基本前題。

   與單個(gè)機(jī)器構(gòu)成的系統(tǒng)相比，多機(jī)器（包含助力機(jī)械手）系統(tǒng)通過機(jī)器與機(jī)器之間的機(jī)器模型建立，合作與協(xié)調(diào)使系統(tǒng)工作性能提升、工作效率加快、柔性增強(qiáng)、魯棒性更好。因此，多機(jī)器系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，成為目前機(jī)器學(xué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)、難點(diǎn)。

   多個(gè)機(jī)器之間的機(jī)器模型運(yùn)動沖突情況復(fù)雜，主要存在的情況有：執(zhí)行時(shí)間上的沖突和位置上的沖突。近年來，許多學(xué)者從多種方面提出了多種方法解決沖突問題。

   但是缺乏一個(gè)有效的仿真途徑，對現(xiàn)實(shí)情況進(jìn)行模擬。在多機(jī)器系統(tǒng)中，很多時(shí)候?yàn)榱藚f(xié)調(diào)完成任務(wù)，機(jī)器間的位置存在重疊，而在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，一個(gè)機(jī)器的手臂成為了其他機(jī)器手臂的障礙物，而且隨著運(yùn)動的進(jìn)行兩機(jī)器手臂的位置不斷變化，這樣多臺機(jī)器之間就很容易發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致任務(wù)失敗損壞工件，甚至損毀機(jī)器，所以必須設(shè)計(jì)一個(gè)流水線仿真平臺對機(jī)器生產(chǎn)過程進(jìn)行模擬.
       多機(jī)器間的碰撞情況為：
       a.各個(gè)關(guān)節(jié)間；b.各個(gè)連桿間；c.關(guān)節(jié)與連桿。
       在數(shù)學(xué)幾何學(xué)中，碰撞發(fā)生時(shí)，幾何模型間距為零或負(fù)數(shù)。因而從數(shù)學(xué)角度進(jìn)行分析可知，把機(jī)器間的碰撞問題轉(zhuǎn)化為了數(shù)學(xué)上的距離問題。