助力機械手的控制方式，主要包括助力機械手跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的速度控制方式和位置控制方式。對測量運動趨勢的傳感器模型的建立和驅動系統(tǒng)數學模型的建立，是進行助力機械手控制系統(tǒng)仿真模型建立的前提。本文根據助力機械手控制算法對傳感器和系統(tǒng)驅動機構進行數學模型和仿真模型的建立，設計系統(tǒng)的控制器和對助力機械手的控制模型進行位置控制仿真分析。

   助力機械手位置控制的原理是將操作人員搬運物料時物料的位置信號作為輸入位置信號，該方向上的助力機械手機構的運動位置信號為反饋位置信號，通過位置控制器和速度控制器對電機模型的輸入電壓進行控制，實現對助力機械手在該方向上的位置控制。物料運動時，跟隨小車會隨著其運動。角度傳感器安裝在跟隨小車上，所以其采集是物料與跟隨小車的相對位移，即位移增量。物料的實際位移可看作物料位置增量信號與前一時刻驅動機構位置信號之和。跟隨系統(tǒng)和升降系統(tǒng)的位置信號輸入采集分別通過角度傳感器和升降傳感器，其位置控制輸入信號采集方法不同，下面對其進行分別說明。

   跟隨系統(tǒng)兩個方向采集方法相同，以X方向說明。即：

   當助力機械手的水平方向運動趨勢運動趨勢作用于物料時，鋼絲繩會在它的沿繩方向和豎直方向產生夾角。豎直方向上的運動趨勢使升降傳感器的電位計的電壓值v發(fā)生變化。

   驅動力作為助力機械手動力學模型的輸入。在驅動力作用下，助力機械手動力學模型的五個廣義加速度值將發(fā)生變化。將跟隨小車在X方向、Y方向上運動速度和升降系統(tǒng)的繩長變化率作為速度環(huán)控制的反饋速度信號。跟隨小車在在X方向、Y方向上運動位置和升降系統(tǒng)使物料在Z方向上的運動位置作為位置環(huán)控制的反饋位置信號。
       利用Matlab/Simulink工具包進行系統(tǒng)的控制仿真模型的建立?？刂葡到y(tǒng)仿真模型在位置控制仿真模型中，助力機械手的動力學仿真模型與速度控制模型中的動力學仿真模型一樣，通過對控制器參數的調整，助力機械手的X方向，Y方向和Z方向的位置-速度雙閉環(huán)控制能夠實現響應較快，超調與穩(wěn)態(tài)誤差更小。雙閉環(huán)的控制方式適用于助力機械手的控制系統(tǒng)。