在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，流水線是一種批量的生產(chǎn)方式，在傳送帶上依次布置多個加工臺和助力機(jī)械手等多個設(shè)備，工件在加工臺上完成加工并被傳送到下一個加工臺，如此反復(fù)完成一系列的加工成為成品。自動化流水線生產(chǎn)需要對速度、節(jié)拍、次序和整體工藝有一定的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。在規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)下，持續(xù)的對產(chǎn)品進(jìn)行精加工，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量、減少人工因素造成的損失。

   在工廠中，通常不可能由一個機(jī)器、或一臺助力機(jī)械手來完成所有工作，這就不可避免的涉及到了多個機(jī)器的協(xié)同工作.然而要做到多個機(jī)器、多個助力機(jī)械手的協(xié)同工作，就不能避免“沖突”這個詞。如果兩個機(jī)需委協(xié)同工作，那么兩個機(jī)器之間就存在著依賴關(guān)系。在實(shí)際的流水線作業(yè)中，多個機(jī)器之間使用各自數(shù)據(jù)，兩個機(jī)器之間通過一個共同的連接形成物理耦合，從而實(shí)現(xiàn)兩個機(jī)器間的數(shù)據(jù)傳箱，使得一個機(jī)器對于另一個機(jī)器的反應(yīng)能夠做出對應(yīng)的動作、軌跡規(guī)劃，也就是機(jī)器之間會進(jìn)行協(xié)調(diào)控制。

   一般來說，自動化流水線的協(xié)調(diào)操作可分為兩類：松協(xié)調(diào)（loose coord inatiom）和緊協(xié)調(diào)tiglt coordimation）。現(xiàn)介紹一下緊協(xié)調(diào)的特點(diǎn)和類別。自動化流水線緊協(xié)調(diào)是多個機(jī)器之間存在著一定的相關(guān)性，運(yùn)行情況復(fù)雜。

  自動化流水線緊協(xié)調(diào)的特點(diǎn)：

  1、兩個機(jī)器的耦合性。

  2、約束性較強(qiáng)。

  3、運(yùn)行情況復(fù)雜。

  自動化流水線緊協(xié)調(diào)的類別主要有三種：
       1、第一類任務(wù)是被加工工件與助力機(jī)械手等機(jī)器的末端執(zhí)行器之間沒有相對運(yùn)動。
       2、第二類任務(wù)是被加工工件有能活動的部位。這種情況的運(yùn)動協(xié)調(diào)相對復(fù)雜，要求較高，設(shè)計其它學(xué)科的理論。
       3、第三類任務(wù)是設(shè)計被加工工件的加工方式，例如：該加工工件的屬性情況適合怎樣的加工方式進(jìn)行處理。