助力機(jī)械手又稱機(jī)械手、平衡吊、手動(dòng)移載機(jī)，是一種新穎的用于物料搬運(yùn)時(shí)省時(shí)省力操作的助力設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，可在有限的空間內(nèi)省力地平衡移動(dòng)定位，重物在提升或下降時(shí)形成浮動(dòng)狀態(tài)，無(wú)需熟練的點(diǎn)動(dòng)操作。

   助力機(jī)械手不僅能夠應(yīng)用于機(jī)械行業(yè)，而且能與流水線等設(shè)備合作應(yīng)用于其他領(lǐng)域。在不同的領(lǐng)域里，因?yàn)橹C(jī)械手的使用環(huán)境不盡相同，對(duì)助力機(jī)械手的控制方式和精度的要求也不盡相同。機(jī)械手的主要控制方式有速度閉環(huán)控制，位置閉環(huán)控制和力閉環(huán)控制三種控制方式。而隨著自動(dòng)化控制理論的發(fā)展，能夠并適合應(yīng)用于機(jī)械手的現(xiàn)代控制理論也日漸成熟?，F(xiàn)代控制理論為助力機(jī)械系統(tǒng)提供了更為可靠，更具有可實(shí)施性的控制方法。

   任何系統(tǒng)的理論研究，都依賴于對(duì)于該系統(tǒng)正確而有效的數(shù)學(xué)描述。為了研究助力機(jī)械手的控制問(wèn)題，建立其動(dòng)力學(xué)模型是關(guān)鍵而必要的。在助力機(jī)械手仿真模型中，必須對(duì)助力機(jī)械手參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化實(shí)驗(yàn)。
       助力機(jī)械手的隨動(dòng)控制系統(tǒng)輸入信號(hào)由角度傳感器中的編碼器采集，升降系統(tǒng)的控制輸入量由升降傳感器中的滑動(dòng)式電位計(jì)采集。而實(shí)際的物料搬運(yùn)過(guò)程中，由于操作者的動(dòng)作不確定性和隨時(shí)性，測(cè)量的角度在很大的波動(dòng)性。為使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)滿足準(zhǔn)確性和響應(yīng)速度快速性的要求，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別進(jìn)行速度閉環(huán)和位置速度閉環(huán)控制參數(shù)優(yōu)化實(shí)驗(yàn)。參數(shù)優(yōu)化實(shí)驗(yàn)，是助力機(jī)械手控制系統(tǒng)中的輸入信號(hào)為給定信號(hào)，反饋信號(hào)為通過(guò)編碼器測(cè)量的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)信號(hào)的實(shí)驗(yàn)。通過(guò)調(diào)節(jié)控制器參數(shù)，完成對(duì)給定信號(hào)的跟隨。從而為實(shí)際運(yùn)動(dòng)提供可參考的控制方式和控制參數(shù)。
       相應(yīng)方向上的反饋信號(hào)通過(guò)系統(tǒng)的模塊庫(kù)的編碼器讀入模塊進(jìn)入控制模型。在軟件環(huán)境下對(duì)其進(jìn)行控制的代碼生成、編譯和調(diào)節(jié)。將平臺(tái)的硬件系統(tǒng)和外界受控對(duì)象相應(yīng)的控制端口相聯(lián)接，構(gòu)成半物理仿真系統(tǒng)的控制硬件回路。