助力機(jī)械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機(jī)械手。使用氣動助力機(jī)械手可以降低操作人員的勞動強(qiáng)度，實現(xiàn)搬運大質(zhì)量工件時操作輕便和定位準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。氣動平衡助力機(jī)械手操作簡單、使用安全、維護(hù)方便、靈活性強(qiáng)，適用于倉儲行業(yè)和零件加工車間的物料搬運、自動生產(chǎn)線上的裝配定位等應(yīng)用場合。

   氣動平衡助力機(jī)械手分為立柱式和懸掛式兩種，主體結(jié)構(gòu)分三個主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可分別繞自身軸線作360度、300度以及自由回轉(zhuǎn)，其中每個關(guān)節(jié)上均裝有制動裝置，可根據(jù)實際需要在任意位置制動。圖示大臂部分為四連桿結(jié)構(gòu)由氣缸驅(qū)動實現(xiàn)機(jī)械手上下運動，結(jié)合三個主關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)實現(xiàn)工件的靈活搬運或裝配。夾具結(jié)構(gòu)可根據(jù)工件的不同采用不同的非標(biāo)設(shè)計，圖示為發(fā)動機(jī)缸體加工行業(yè)對缸體上加工中心用搬運助力機(jī)械手，由于需要工件上加工中心前后對姿態(tài)在機(jī)械手上進(jìn)行調(diào)整，需要對工件進(jìn)行平面回轉(zhuǎn)，90度翻轉(zhuǎn)及夾緊等動作，在夾具非標(biāo)設(shè)計上較為復(fù)雜，并在設(shè)計細(xì)節(jié)及精度上提出很高要求。工作時，操作人員將機(jī)械手拉到工作地點，將手柄下壓，以夾具上的定位裝置作為定位基準(zhǔn)，對工件進(jìn)行夾緊，這時將負(fù)載壓力切換成高壓，提起工件后，根據(jù)需要將工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)等動作。當(dāng)工件裝配完畢后，再將負(fù)載壓力切換成低壓。機(jī)械手在高低壓狀態(tài)時可在任意位置保持平衡。在正常情況下，機(jī)械手不會自行滑動或轉(zhuǎn)動，當(dāng)機(jī)械手帶載或脫載運行時均可按下制動開關(guān)，將機(jī)械手停在空間任意位置。

   助力機(jī)械手的氣動機(jī)理。氣動平衡助力機(jī)械手為氣動控制系統(tǒng)，所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)--氣缸的運動信號均由人工操作氣動開關(guān)發(fā)出或由機(jī)械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。當(dāng)氣控信號分別由1口或2口發(fā)出到閥體時，由3口輸入到氣缸經(jīng)過閥體的氣壓會線性變化，當(dāng)選定1口或2口輸入壓力時，輸出到氣缸的壓力即恒定，調(diào)節(jié)1口或2口的控制壓力，氣缸壓力隨之變化，即是機(jī)械手保持平衡的原理，當(dāng)有多個控制壓力輸入到閥體時，可由邏輯氣路選擇性輸入，可使機(jī)械手適應(yīng)多品種重量的平衡。當(dāng)搬運大質(zhì)量工件時，由于運動慣性較大，空載和負(fù)載壓力相差很大，在搬運和裝配時很難適應(yīng)快節(jié)拍的要求，在氣路控制上可分別利用實時調(diào)整1口和2口的壓力提起工件，高低壓的切換只需要實時調(diào)整單一控制壓力即可。