助力機(jī)械手，又稱反力臂、平衡器、平衡吊、氣動(dòng)助力器、手動(dòng)移載機(jī)等，是一種運(yùn)用負(fù)載檢測(cè)及氣壓反饋原理對(duì)重物實(shí)現(xiàn)自動(dòng)平衡的設(shè)備。它巧妙地應(yīng)用力的平衡原理，使操作者對(duì)重物進(jìn)行相應(yīng)的推拉，實(shí)現(xiàn)在空間內(nèi)平衡移動(dòng)，并通過實(shí)施很小的操作力（行業(yè)內(nèi)以小于2.5kg為判斷標(biāo)準(zhǔn)）破壞其氣壓平衡，將重物高效快速地從一個(gè)工位移到另一個(gè)工位。

  機(jī)械傳動(dòng)裝置在助力機(jī)械手系統(tǒng)中，不僅是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換器，還是伺服系統(tǒng)的組成部分，所以需根據(jù)實(shí)際的控制要求來進(jìn)行選擇和設(shè)計(jì)。機(jī)械傳動(dòng)的主要性能由傳動(dòng)方式、傳動(dòng)精度、動(dòng)態(tài)特性以及傳動(dòng)的可靠性來共同決定。

  在跟隨系統(tǒng)中，要求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能將電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為水平方向上的位移。能夠?qū)崿F(xiàn)跟隨系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的傳動(dòng)方式有：同步帶傳動(dòng)方式、滾珠絲杠傳動(dòng)方式、繩傳動(dòng)方式和齒輪齒條傳動(dòng)等傳動(dòng)方式。在跟隨系統(tǒng)的傳動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)時(shí)慣性環(huán)節(jié)不影響傳動(dòng)系統(tǒng)的啟停特性和不影響控制的快速性等性能條件；并且傳動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)能夠保證在頻繁的換向運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和控制系統(tǒng)的可實(shí)現(xiàn)性。同步帶傳動(dòng)方式、滾珠絲杠傳動(dòng)方式和繩傳動(dòng)方式不能滿足對(duì)跟隨系統(tǒng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要求。所以，它們均是不適合助力機(jī)械手跟隨系統(tǒng)的傳動(dòng)方式。跟隨系統(tǒng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，選則齒輪齒條傳動(dòng)作為傳動(dòng)方式。
       在升降系統(tǒng)中，要求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能將電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為豎直升降系統(tǒng)中，要求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能將電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為豎直方向上對(duì)物料的上升與下降的操作。這就要求當(dāng)斷電或是控制失效時(shí)，升降的重物不會(huì)因重力作用而生反向運(yùn)動(dòng)。故選具有自鎖保護(hù)功能的蝸桿減速器作為升降系統(tǒng)的減速器。升降系統(tǒng)的減速器的輸出端與滾筒連接。升降系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，減速器將運(yùn)動(dòng)傳送給滾筒。滾筒經(jīng)過轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鋼絲繩的拉緊與放松，從而實(shí)現(xiàn)物料的上升與下降動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)。